# daddyduck

**Repository Path**: huahuaze/daddyduck

## Basic Information

- **Project Name**: daddyduck
- **Description**: 开源daddyduck复刻
- **Primary Language**: Python
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-10-27
- **Last Updated**: 2026-10-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 鸭子机器人 HD1910 可用基线

| 项目     | 内容                                       |
| ------ | ---------------------------------------- |
| 用户名    | kickpi                                   |
| 系统     | Linux aarch64，已验证 Ubuntu 24.04 / Armbian |
| Python | 3.12.3                                   |
| 安装路径   | `/home/kickpi/daddyduck_hd1910`（固定）      |

> 

---

## 目录

1. [一、包内内容与适用范围](#一包内内容与适用范围)
2. [二、硬件与系统前提](#二硬件与系统前提)
3. [三、复制安装包](#三复制安装包)
4. [四、安装（两种方式选一种）](#四安装两种方式选一种)
5. [五、不上力验收](#五不上力验收)
6. [六、正式遥控启动](#六正式遥控启动)
7. [七、模型、IMU 和保护的确切版本](#七模型imu和保护的确切版本)
8. [八、常见问题](#八常见问题)

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## 一、包内内容与适用范围

| 文件 / 目录                         | 说明                                    |
| ------------------------------- | ------------------------------------- |
| `daddyduck_hd1910/`             | 代码、ONNX、标定和配置，可阅读及在线重建环境              |
| `board_runtime_snapshot.tar.gz` | 同一代码及完整 Linux ARM64 Python 虚拟环境，可离线恢复 |
| `requirements-board.txt`        | 实际依赖固定版本                              |
| `BOARD_ENVIRONMENT.txt`         | 原系统信息                                 |

- 完整归档保留 venv 链接与权限。
- Windows 解压出的 `.sh` 若没有执行权限，使用 `bash` 启动即可。

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## 二、硬件与系统前提

- Linux aarch64，已验证 Ubuntu 24.04 / Armbian，Python 3.12.3。
- 用户名 kickpi；安装路径固定 `/home/kickpi/daddyduck_hd1910`。
- **串口、I2C 驱动与设备树必须先在系统中启用。** 脚本不会刷系统、修改设备树或配置 Wi-Fi。
- 板卡网络 IP 变化不影响板端控制；电脑 SSH / 可视化需改成目标实际 IP。
- HD1910，串口 1 Mbps；内部零位标定必须已经完成。

### 设备映射

| 部位  | 设备               | ID 与含义                         |
| --- | ---------------- | ------------------------------ |
| 右腿  | `/dev/ttyACM1`   | 20 髋偏航、21 髋侧摆、22 髋俯仰、23 膝、24 踝 |
| 左腿  | `/dev/ttyACM2`   | 10、11、12、13、14，顺序同右腿           |
| 头颈  | `/dev/ttyACM0`   | 30 颈俯仰、31 头俯仰、32 头偏航、33 头侧摆    |
| 嘴巴  | `/dev/ttyACM0`   | 34，**不受策略控制**                  |
| IMU | `/dev/i2c-3`     | BNO055，地址 0x28                 |
| 手柄  | `/dev/input/js0` | Xbox 360 兼容手柄                  |

- 关节映射：`q = -(ticks - 2048) * 2 * pi / 4096`，来自 `hardware_mapping.json`。
- **新机器人安装方向、关节零位和 IMU 安装若不同，必须重新核对，不能盲目复制装配标定。**

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## 三、复制安装包

在电脑上解压 ZIP，将整个交付目录复制到板卡 `/home/kickpi/` 下。

Windows PowerShell（把目录名和时间戳替换为实际值，IP 替换为新板 IP）：

```powershell
scp -r "board_runtime_snapshot.tar.gz" kickpi@10.45.119.208:/home/kickpi/
```

```bash
ssh kickpi@10.45.119.208
解压tar.gz文件
```

> sudo 需要目标板实际密码。

---

## 四、安装

> **安装脚本不启动电机。** 如已有 `/home/kickpi/daddyduck_hd1910`，会拒绝覆盖。先在原程序终端按 B 或 Ctrl+C 退出并确认卸力，再将已有目录改名保存后安装。

### 安装依赖

- 将已验证的 ARM64 环境恢复到原绝对路径。
- **不依赖板端下载 ONNX Runtime。**
- 要求兼容的系统 C 库、Python 3.12 及驱动；

## 五、不上力验收（建议操作，可省略）

1. 关闭其他串口控制器与电脑遥测窗口，确认没有程序占用 ACM0/1/2：

```bash
ls -l /dev/ttyACM* /dev/i2c-3 /dev/input/js0
```

2. 运行探测：

```bash
cd /home/kickpi/daddyduck_hd1910
sudo .venv/bin/python probe.py
```

- **15 个 ID 应正确应答**，不能出现串包、缺失或故障。

- 未运行控制器时应确认扭矩为 0。

- 若尚处于上力状态，先扶稳并在原程序中正常结束，**不要无支撑强制卸力**。
3. 影子推理（真实传感器数据，**不发送电机目标**）：

```bash
sudo .venv/bin/python run.py --gamepad --seconds 5
```

| 检查项                   | 预期                                               |
| --------------------- | ------------------------------------------------ |
| `completed`           | `true`                                           |
| `motor_commands_sent` | `false`                                          |
| 周期                    | 接近 50 Hz，无频繁超时                                   |
| 启动打印                  | `imu_config_file=imu_reference.json` 及该文件 SHA256 |

4. IMU 方向核对（不上力读取）：

| 姿态     | 加速度（重力方向）近似  |
| ------ | ------------ |
| 直立     | `[0, 0, -1]` |
| 躯干脸朝下  | `[1, 0, 0]`  |
| 躯干左侧朝下 | `[0, 1, 0]`  |

允许实际摆放误差；**同时核对角速度正方向，不能只凭静止直立就认定安装朝向正确。**

---

## 六、正式遥控启动

> **先扶正并做好支撑与断电准备，然后：**

```bash
cd /home/kickpi/daddyduck_hd1910
./start_gamepad.sh
```

脚本自动请求 sudo。

| 操作              | 说明                  |
| --------------- | ------------------- |
| 左摇杆回中，按 A       | 开始 10 秒 HOME        |
| HOME 完成后再次回中按 A | 启用                  |
| 左摇杆上 / 下        | 前进 / 后退             |
| 左摇杆左 / 右        | 左转 / 右转（斜推可边走边转）    |
| 摇杆回中            | 速度指令为 0，继续站立策略并保持上力 |
| A               | 暂停 / 恢复             |
| B 或 Ctrl+C      | 退出并尝试确认卸力           |

- 不使用 LB；右摇杆未使用。
- 默认 **600 秒**后结束并卸力，需有人接住。
- 自定义时长：`./start_gamepad.sh --seconds 60`（上限 3600 秒）。

### 策略指令上限（不保证实测达到）

| 参数      | 上限         |
| ------- | ---------- |
| 前进      | 0.25 m/s   |
| 后退      | 0.15 m/s   |
| 转向      | 0.5 rad/s  |
| 前后指令变化率 | 0.1 m/s 每秒 |

- **没有设置开机自动运动。**

---

## 七、模型、IMU 和保护的确切版本

### 模型

- 训练第 20500 轮，`policy.onnx`
- 输入 61 维、输出 14 维、50 Hz，ONNX 内含归一化
- SHA256：`de2a4f833505b5002be5286f0cd0050db5c75cf0785fecfb44197331f64fefaa`

### IMU 配置

- 实际配置：`imu_reference.json`；代码：`imu_calibration.py`
- 读取 `imu_to_base`、`gyro_bias_sensor`、`flip_xy`、`accel_sign`
- **不再使用 `hardware_mapping.json` 的 IMU 旋转**
- 变换顺序：先 flip，减传感器零偏，再旋转
- 矩阵：`[0, -1, 0; 1, 0, 0; 0, 0, 1]`
- `mount_yaw_correction_deg` **不重复旋转**
- SHA256：`d181c863eb33fdbc468bd5ba43094f1ef8b3d236a78ccca87dab6802d5e015ba`

### 保护机制

| 项目          | 说明                                                           |
| ----------- | ------------------------------------------------------------ |
| 运行 SRAM PID | 5 / 0 / 0，退出恢复原 PID                                          |
| EEPROM      | 不写入舵机 EEPROM 标定                                              |
| 停机条件        | 上位机电流、倾角、角速度**不作为停机条件**，继续记录                                 |
| 目标角度        | 裁剪到既有限位                                                      |
| 保留保护        | 低于 6.4 V / 高于 8.4 V、温度 ≥ 65°C、通信失败、舵机故障状态、非有限输出、控制超时         |
| 持续跟踪保护      | 同一关节偏差 > 1.2 rad 持续 100 ms；或目标/关节几乎静止且误差 > 0.5 rad 持续 300 ms |
| 手柄断开        | 退出                                                           |
| 外部硬件看门狗     | 无                                                            |
| 自动跌倒恢复      | 无                                                            |

---

## 八、常见问题

| 现象                       | 处理                                                         |
| ------------------------ | ---------------------------------------------------------- |
| `PermissionError`        | 从 `start_gamepad.sh` 启动以请求 sudo，**勿用 chmod 777 代替 I2C 权限** |
| 遥控器没反应                   | 确认 `/dev/input/js0` 存在，摇杆回中按 A；HOME 后还需按第二次 A              |
| `ModuleNotFoundError`    | 确认使用该目录的 `.venv/bin/python`，不使用系统 python 替代                |
| 串口 ID 不匹配 / 缺失           | 检查三路接线、其他控制器占用与 USB 编号，**未通过 probe 前不启动**                  |
| IMU 方向异常                 | 以 `imu_reference.json` 为唯一控制标定，**勿叠加电脑显示的历史校正**            |
| 退出时 `shutdown_errors` 非空 | 扶稳后核对电机卸力；独立 `stop.py` 只应在原控制器结束后执行                        |