# OpenHaptics4CSharp

**Repository Path**: huangmin007/OpenHaptics4CSharp

## Basic Information

- **Project Name**: OpenHaptics4CSharp
- **Description**: Open Hastics for C# API
- **Primary Language**: C#
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2019-11-12
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# OpenHaptics4CSharpBridgeAPI
### 说明
```
这个项目是 OpenHaptics hd.dll hl.dll for C# API 的项目，支持 C#/WPF, C#/WinForm, C#/Uinty 
hd.dll 是触觉式力反馈的低级别的基础层；
hl.dll hl构建在hd之上，是为高级触觉场景渲染而设计的，它针对的是高级OpenGL开发人员，能快速轻松地将触觉力反馈效果添加到现有的图形式应用程序中
```

```
官方针对 Unity 的插件
https://assetstore.unity.com/packages/tools/integration/3d-systems-openhaptics-unity-plugin-134024
https://softwaresupport.3dsystems.com/knowledgebase/article/KA-01405/en-us
```


### 笔记一
```C++
//这是一个C++文件引入的外部常量，在C#中的引入，使用 WinAPI LoadLibrary 
extern __declspec(dllimport) const char* HL_STIFFNESS;  
```
```C#
IntPtr lib = LoadLibrary(HL_DLL_PATH);
//if error ...
IntPtr ptr = GetProcAddress(lib, varName);
//if error ...
IntPtr cVar = Marshal.ReadIntPtr(ptr);        //常量/全局变量在程序启动时地址是固定不变的，在C#中引入C++的外部常量或变量，必须保持地址一致，否则C#运行会出现内存错误
FreeLibrary()
```


### 笔记二
```C++
//hd.dll 其中一个函数，参数是指针 double 类型
//跟据API文档说明，参数名称对应获取其值，返回的值为 double 类型；不同的参数名可能只返回一个 double 数据，也有可能是一组，也有可能是结构数据，SO.
HDAPI void HDAPIENTRY hdGetDoublev(HDenum pname, HDdouble *params); 
```
```C#
//在 C# 中的函数重载方式
[DllImport(HD_DLL_PATH)]
public static extern void hdGetIntegerv(HDGetParameters hdProp, IntPtr value);

[DllImport(HD_DLL_PATH)]
public static extern void hdGetIntegerv(HDGetParameters hdProp, int[] value);

[DllImport(HD_DLL_PATH)]
public static extern void hdGetIntegerv(HDGetParameters hdProp, ref int value);

[DllImport(HD_DLL_PATH)]
public static extern void hdGetDoublev(HDGetParameters hdProp, ref Vector3D value);

// OR
//[DllImport(HD_DLL_PATH)]
//public static extern void hdGetDoublev(HDGetParameters hdProp, out Vector3D value);

//还可以重载，但不建议
[DllImport(HD_DLL_PATH)]
public static extern void hdGetIntegerv(Uint32 hdProp, IntPtr value);

[DllImport(HD_DLL_PATH)]
public static extern void hdGetIntegerv(Uint32 hdProp, int[] value);

[DllImport(HD_DLL_PATH)]
public static extern void hdGetIntegerv(Uint32 hdProp, ref int value);
```
```
没有测试每一个函数功能，可能存在某些错误，只是可能
```