# GO2GO

**Repository Path**: humc2019/go2-go

## Basic Information

- **Project Name**: GO2GO
- **Description**: 宇树Unitree机器狗GO2的群控软件，基于webRTC
- **Primary Language**: Python
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2026-02-04
- **Last Updated**: 2026-02-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# GO2 控制面板 v4.0 - 舞蹈增强版

## 🎉 主要更新

### 1. ⚠️ 修复运动指令问题
- **修复**：前进、后退、左移、右移、左转、右转指令
- **原因**：之前使用的 Move 指令参数格式不正确
- **现在**：使用正确的 x, y, z 参数格式

### 2. 🎭 完整的 GO2 Air 动作库
添加 **30+ 个内置动作**，分为 6 大类：

- **基础动作**（4个）：站立、蹲下、打招呼、停止
- **运动动作**（6个）：前进、后退、左移、右移、左转、右转
- **舞蹈动作**（5个）：舞蹈1-5，时长 8-12 秒
- **特技动作**（6个）：跳跃、伸展、坐下、倒立、翻滚、空翻
- **交互动作**（4个）：乞食、握手、击掌、和平手势
- **步态动作**（4个）：小跑、踱步、跳跃跑、飞奔

### 3. 🎼 动作序列编辑器
- 可视化编辑舞蹈序列
- 自定义每个动作的时长
- 保存/加载序列（JSON 格式）
- 实时显示当前执行进度
- 支持随时中断

### 4. 🎵 预设 3 分钟舞蹈
- **60+ 个精心编排的动作**
- **5 个主题段落**：开场、快节奏、互动、技巧、节奏
- **统计**：6 大类动作均衡分布
- **时长**：180 秒（3 分钟）

## 🚀 快速开始

### 启动程序
```bash
# Windows 用户
launch_v4.bat

# 或手动运行
python go2_control_panel_v4.py
```

### 基本使用流程
```
1. 扫描网络 → 2. 连接设备 → 3. 测试动作 → 4. 创建舞蹈 → 5. 执行表演
```

## 📖 文档

- **使用指南**: `DANCE_GUIDE.md` - 详细使用说明
- **测试清单**: `TEST_CHECKLIST.md` - 完整测试步骤
- **动作列表**: 见 DANCE_GUIDE.md 第 2 节

## ✨ 界面预览

### 主界面
- **左侧**: 设备管理（扫描、连接）
- **右侧**: 三标签页
  - 动作选择：30+ 个动作按分类显示
  - 舞蹈序列：编辑自定义舞蹈
  - 预设舞蹈：3 分钟完整舞蹈
- **底部**: 执行日志

### 动作序列编辑器
- 动作选择下拉菜单
- 时长设置（0.5-60 秒）
- 序列列表（可视化）
- 操作按钮（添加、删除、清空、保存、加载、执行、停止）
- 当前动作显示（实时）

## 🎯 使用场景

### 1. 单机测试
- 测试各个运动指令
- 验证机器狗功能
- 调试动作响应

### 2. 舞蹈编排
- 自定义舞蹈序列
- 调整动作时长
- 保存常用舞蹈

### 3. 群控表演
- 同时控制多台机器狗
- 同步执行舞蹈
- 舞蹈表演

### 4. 教学演示
- 展示 GO2 Air 能力
- 预设舞蹈演示
- 动作教学

## ⚠️ 系统要求

- **Python**: 3.11+
- **库**: go2-webrtc-connect
- **机器狗**: Unitree GO2 Air
- **网络**: 局域网（同一网段）
- **空间**: 至少 2m x 2m

## 🐛 已知问题

### 运动指令
- ✅ 已修复前进后退指令
- ✅ 正确的参数格式
- ✅ 测试通过

### 动作限制
- 某些高难度动作需要机器狗支持
- 确保固件最新版本
- 地面需平坦防滑

## 📋 更新日志

### v4.0 (2026-01-23)
- ✅ 修复运动指令参数
- ✅ 添加 30+ 个完整动作
- ✅ 实现动作序列编辑器
- ✅ 添加预设 3 分钟舞蹈
- ✅ 实时进度显示
- ✅ 支持中断控制

### v3.0
- 基础控制功能
- 网络扫描
- 设备连接

## 🔗 相关链接

- **Gitee**: https://gitee.com/simon_133/go2-go
- **完整指南**: `DANCE_GUIDE.md`
- **测试清单**: `TEST_CHECKLIST.md`

## 💡 提示

1. **首次使用**：先在开阔空间测试基础动作
2. **运动指令**：确保机器狗先站立（StandUp）
3. **舞蹈序列**：建议从短序列开始（5-10 个动作）
4. **预设舞蹈**：完整 3 分钟，确保机器狗充满电
5. **随时停止**：所有执行都可以中断

开始创造你的机器狗舞蹈吧！🎭💃🕺