# interior-mapping-positioning

**Repository Path**: huomoe0/interior-mapping-positioning

## Basic Information

- **Project Name**: interior-mapping-positioning
- **Description**: 室内建图与定位
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-06-04
- **Last Updated**: 2025-03-17

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 室内建图与定位

### 1.main
数据读入，多线程执行图像处理与可视化
### 2.slam
通过摄像头图像实时构建地图并定位相机的位置
* 初始化SLAM系统：在构造函数中，初始化相机内参矩阵K、位姿矩阵_T、特征点检测器等。
* 处理初始图像对：在init函数中，处理两帧初始图像，计算基础矩阵和本质矩阵，并恢复相机的初始位姿。
* 处理后续帧：在read_next_frame函数中，处理连续的图像帧，提取特征点并进行特征匹配，通过PnP算法求解相机位姿，并更新位姿矩阵和地图点。
* 可视化：结合OpenGL进行3D可视化，显示相机轨迹、位姿和地图点。
### 3.util
坐标转换，具体包括从相机坐标系转换到世界坐标系，以及从像素坐标系转换到归一化相机坐标系。
* cameraToWorld函数将相机坐标系中的点转换为世界坐标系中的点，在全局地图中表示3D点的位置。
* pixel2cam函数将像素坐标系中的点转换为归一化相机坐标系中的点
### 4.Viewer
使用Pangolin库绘制相机的轨迹、相机的位姿以及地图点，提供用户交互界面，查看SLAM算法的运行效果