# CIUS_ground_station

**Repository Path**: hx2020hx/cius_ground_station

## Basic Information

- **Project Name**: CIUS_ground_station
- **Description**: ROS2-Qt ground station 
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 2
- **Created**: 2024-07-30
- **Last Updated**: 2025-05-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Drone Manager ROS2 Package

## 目录
- [简介](#简介)
- [安装](#安装)
- [使用方法](#使用方法)
- [文件结构](#文件结构)
- [详细说明](#详细说明)

## 简介
`drone_manager` 是一个用于管理和显示无人机信息的 ROS2 包。该包是通过 Qt+ROS2+Rviz2 显示无人机信息的 GUI 应用。

## 安装

### 先决条件
- ROS2 Foxy/Galactic/Humble 等
- Qt5
- Eigen3 库

### 安装步骤
1. 安装必要的库
    ```bash
    sudo apt-get install libqt5multimedia5-plugins
    sudo apt-get install gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly gstreamer1.0-libav libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

    ```
2. 克隆仓库到你的 ROS2 工作区:

    ```bash
    cd ~/ros2_ws
    git clone https://gitee.com/hx2020hx/cius_ground_station.git
    ```

3. 构建工作区:

    ```bash
    colcon build
    ```

4. 源工作区的环境:

    ```bash
    source install/setup.bash
    ```

## 使用方法

### 开启主程序

```bash
ros2 launch main_gui cius_and_drone.launch.py 
```

### 测试用:虚假的发布者
```bash
ros2 run drone_manager drone_publisher_node
```

### bag测试
```bash
cd ~/bag
./openbag.zsh nok-off01.bag
```

### 无人机端

1. 仅需要安装`drone_msg_interface`功能包,基于这个功能包中的消息完成消息的发送
2. 话题请见`drone_manager/include/drone_sub.hpp`

    ```C
    RosSubscriber() : stop_(false) {
        node_ = std::make_shared<rclcpp::Node>("drone_subscriber_node");
        subscription_ = node_->create_subscription<drone_msg_interface::msg::DroneMsg>(
            "drone_info", 10, std::bind(&RosSubscriber::droneInfoCallback, this, std::placeholders::_1));
    }
    ```