# mick_robot **Repository Path**: hyyrobot/mick_robot ## Basic Information - **Project Name**: mick_robot - **Description**: 开源自主导航小车项目(mick) - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 2 - **Forks**: 2 - **Created**: 2021-02-19 - **Last Updated**: 2025-07-23 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # mick_robot mick 是一个开源的自主导航小车项目，使用四轮差速小车模型和16线的3D激光雷达作为传感器，导航框架是基于move_base进行修改的。目前支持麦克纳姆轮和四轮差速底盘，该开源项目从搭建机械部分开始，分享底层的嵌入式控制，上层的建图和导航部分，最终实现A点到B的自主导航。 当前地址的代码为麦克纳姆轮和四轮差速ROS底盘的ROS导航节点包，与 mick_robot_chasiss 代码（底层控制代码）配合使用，更多的信息可以参考[博客-熊猫飞天](https://blog.csdn.net/crp997576280) 该开源项目项应的中文教程： [开源自主导航小车MickX4（一）ROS底盘硬件](https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/108290182) [开源自主导航小车MickX4（二）ROS底盘运动控制](https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/108475154) [开源自主导航小车MickX4（三）底盘ROS节点](https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/108567732) [开源自主导航小车MickX4（四）底盘URDF模型](https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/109685109) [开源自主导航小车MickX4（五）gmapping建图](https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/109685462) [开源自主导航小车MickX4（六）cartography 2D 建图](https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/109685590) [开源自主导航小车MickX4（七）cartography 3D 建图](https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/111600534) [开源自主导航小车MickX4（八）LeGo-LOAM 室外3D建图](https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/111657554) 开源自主导航小车MickX4（八）小车室外导航 开源自主导航小车MickX4（九）总结与展望 该开源框架支持两种类型的底盘，4轮差速底盘和麦克纳姆轮底盘，如下图所示，底盘上运行的STM32程序可以在这个[地址下载](https://github.com/RuPingCen/mick_robot_chasiss)。 ![MickX4](https://github.com/RuPingCen/blog/raw/master/mick_robot/fig/mick-fig1.png) ### V1.2 修改日志 １．在底盘节点中增加使用外部的IMU来矫正里程计的偏航角 ２．cartographer建图配置参数 ３．增加了LeGO-LOAM节点（从官方节点fork） ### V1.1 修改日志 １．修改了ROS serial库参数，使得串口读取数据帧更加稳定 ２．增加节点启动时候清零里程计的指令 ３．修复了里程计掉头以后由于方向原因使得位置估算错误的BUG ４．增加了参数传递功能，可通过launch文件传递参数 ### v1.0 修改日志 第一次提交 ### 代码目录说明 mick_bringup : 为麦克纳姆轮和四轮差速ROS底盘的ROS节点 mick_description :存放模型文件和URDF文件 mick_navigation: move—base导航配置文件 # 1 下载安装 1.1 下载 ``` cd catkin_ws/src git clone https://github.com/RuPingCen/mick_robot.git ``` 1.2 安装依赖项 & 编译 ``` cd mick_robot ./config.sh cd ~/catkin_ws catkin_make ``` # 2 运行差速底盘 （X4） ## 2.1 启动键盘控制 ``` roslaunch mick_bringup keyboard.launch ``` ## 2.2 启动gmapping建图 ``` roslaunch mick_navigation mickx4_gmapping.launch ``` # 3 麦克纳姆轮的底盘 ``` roslaunch mick_bringup mickx4_bringup.launch ```