# Mahony Kalman陀螺仪

**Repository Path**: ibst/mahony-gyroscope

## Basic Information

- **Project Name**: Mahony Kalman陀螺仪
- **Description**: BMI088 Mahony传感器融合算法 静态误差小于0.0011度/s
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-10-18
- **Last Updated**: 2025-12-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: IMU, 陀螺仪, 传感器融合, BMI088, mcu

## README

# Mahony 陀螺仪姿态解算项目

![输入图片说明](Kalman%20VS%20Mahony.png)

![输入图片说明](Mahony%20VS%20no%20filiter.png)

## 项目简介
本项目基于 STM32 平台，使用 Mahony 滤波算法实现陀螺仪姿态解算，适用于嵌入式系统中的姿态估计应用。

## 功能特性
- 支持 IMU 数据采集与校准
- 实现 Mahony 互补滤波算法
- 提供四元数到欧拉角的转换
- 支持 CAN 总线通信接口
- 包含电机控制与底盘运动控制模块

## 文件结构
```
/App
  /Inc        # 应用头文件
  /Src        # 应用源文件
/Bsp          # 板级支持包驱动
/Core         # 核心 STM32 配置
/Drivers      # CMSIS DSP 库与硬件驱动
```

## 主要模块

### Mahony 滤波器 (mahony.c)
- 实现姿态解算核心算法
- 支持陀螺仪数据融合
- 提供误差校正与自适应调整功能

### IMU 数据处理 (imu.c)
- IMU 初始化与数据校准
- 加速度计与陀螺仪数据融合
- 使用低通滤波与贝塞尔滤波提升数据稳定性

### 电机控制 (M3508.c)
- 支持多种电机类型控制
- 提供速度、位置、扭矩多模式控制
- 包含 PID 控制器实现

### 底盘控制 (omni_wheel.c)
- 实现全向轮运动控制
- 支持遥控器输入解析
- 提供底盘运动管理功能

## 开发环境
- STM32F4 系列 MCU
- Keil MDK 或 STM32CubeIDE
- CMSIS DSP 数学库

## 使用说明
1. 初始化系统时钟与外设
2. 配置 CAN 总线通信
3. 调用 `Mahony_exe()` 执行姿态解算
4. 使用 `IMU_exe()` 获取传感器数据
5. 通过 `omni_wheel_execute()` 控制底盘运动

## 依赖库
- STM32 HAL 库
- CMSIS DSP 库

## 注意事项
- 使用前需进行传感器校准
- Mahony 算法参数需根据实际硬件调整
- 电机控制需注意电流限制与过热保护

## 版权信息
本项目使用 MIT 许可证，请参见 LICENSE 文件。