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-## 全向轮底盘
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-# 1
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+# 全向轮底盘控制系统
+
+## 项目简介
+这是一个基于STM32微控制器的全向轮底盘控制系统，包含了电机控制、轮子管理、接口通信以及电源限制等功能模块。项目使用CMSIS-DSP库进行数字信号处理，实现了多种运动控制算法。
+
+## 主要功能
+- 支持M2006、M3508和M6020等多种类型电机控制
+- 实现轮子运动管理与速度控制
+- 提供CAN总线接口通信功能
+- 支持电源功率限制算法
+- 包含多种CMSIS-DSP数字信号处理示例
+
+## 文件结构
+```
+├── App             # 应用层代码
+│   └── Inc         # 头文件
+│   └── Src         # 源代码
+├── Bsp             # 板级支持包
+│   └── Inc         # 头文件
+│   └── Src         # 源代码
+├── Core            # 核心代码
+│   └── Inc         # 头文件
+│   └── Src         # 源代码
+├── Drivers         # 驱动代码
+│   └── CMSIS       # ARM CMSIS库
+└── .mxproject      # 工程配置文件
+```
+
+## 核心模块
+### 电机控制 (M3508.c)
+- 提供多种电机初始化方法
+- 实现速度、位置和扭矩控制
+- 支持多种控制模式组合
+
+### 轮子管理 (omni_wheel.c)
+- 实现全向轮速度计算
+- 轮速管理
+- 底盘运动控制
+
+### 电源限制 (power_limit.c)
+- 实现功率限制算法
+- 支持电流和功率双重限制
+
+### 控制算法
+- 包含PID控制器实现
+- 支持滑模控制(SMC)
+
+## CMSIS-DSP功能
+- 基本数学运算
+- 矩阵运算
+- FFT/DFT变换
+- 滤波算法
+- 统计分析
+- 支持F32、Q31、Q15等多种数据类型
+
+## 硬件支持
+- CAN总线通信
+- USART通信
+- 定时器控制
+- 中断处理
+- GPIO控制
+
+## 开发环境
+- STM32系列微控制器
+- ARM Cortex-M内核
+- 使用CMSIS核心库
+- HAL硬件抽象层
+
+## 示例代码
+项目中包含多种CMSIS-DSP示例代码：
+- 卷积运算
+- 矩阵运算
+- FFT分析
+- 线性插值
+- 信号收敛
+- 方差计算
+- SVM分类算法
+- 贝叶斯分类算法
+
+## 许可证
+请查看项目根目录下的许可证文件。
+
+## 贡献指南
+请参阅项目文档和代码规范进行贡献。
+
+## 联系方式
+有关项目的问题，请联系开发者。
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