# pcd_cut_merge_map

**Repository Path**: illusory-second-brother/pcd_cut_merge_map

## Basic Information

- **Project Name**: pcd_cut_merge_map
- **Description**: 1. Bag Cropping: The code extracts specific data from a ROS bag file, such as point cloud messages, and saves them as individual PCD (Point Cloud Data) files. 2. Point Cloud Stitching: The code combines multiple PCD files into a single point cloud by applying transformations based on pose information.
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2023-11-01
- **Last Updated**: 2023-11-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 点云地图合并功能包
#@ creator: hoozhawed
#@ date: 2023.10.29
#@ version: 1.0.0
#@ email: hoozhawed@gmail.com

## 功能介绍
- 点云地图合并功能包

## 功能描述
- 在bag文件中，放置需要拆分的ros数据包；
- 运行cut.py，即可将bag文件中的数据包拆分成多个小ros数据包；
- 将ros数据包各自建图，并记录下autoware-ndt_mapping运行时，终端最后输出的三维旋转关系；
- 在map文件夹中，放入需要合并的点云地图文件；
- 在map_info.yaml文件中，配置需要合并的点云地图文件路径及三维旋转关系；
- 运行程序文件，即可将map文件夹中的所有点云地图文件合并成一个点云地图文件；

## 功能实现
- 1.拆包
- $ python3 cut_bag_py3.py input.bag output.bag bag_num
- 视python版本使用相应脚本
- 2.通过autoware将拆分的bag包出成pcd地图，记录文件路径、XYZ 坐标和欧拉角，按map_info.yaml格式写入
- 3.编译pcd地图拼接代码并运行脚本 
- $ mkdir budild
- $ cd build
- $ cmake ..
- $ make
- $ ./pcd_merge

## 参数配置
- 参数1：点云地图文件路径
- 参数2：各个小地图对应的三维旋转关系；