# rust-rebot

**Repository Path**: iron-beast_2/rust-rebot

## Basic Information

- **Project Name**: rust-rebot
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-12-19
- **Last Updated**: 2025-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



🎯 项目特性

功耗优化：待机 ≤50mA，运行 ≤200mA
📦 支持设备
电机
型号	厂商	控制帧 ID	反馈帧 ID	控制模式	控制范围
M3508	大疆	0x200/0x1FF	0x201-0x208	电流控制	±16384
M2006	大疆	0x200/0x1FF	0x201-0x208	电流控制	±10000
GM6020	大疆	0x1FF/0x2FF	0x205-0x20B	电压控制	±30000
其他设备
设备类型	型号	CAN ID 范围	协议
BMS	通用 CAN BMS	0x100-0x10F	小端字节序
编码器	增量式编码器	0x300-0x30F	小端字节序
🛠️ 技术栈
MCU: STM32F407VG (168MHz, 1MB Flash, 192KB RAM)
HAL: stm32f4xx-hal v0.21
CAN 驱动: bxcan v0.7
日志: defmt + defmt-rtt
调试: probe-rs
📁 项目结构
rust-stm32-robot/
├── Cargo.toml              # 项目配置
├── memory.x                # 内存布局
├── Embed.toml              # probe-rs 配置
├── src/
│   ├── lib.rs              # 库入口
│   ├── main.rs             # 主程序
│   ├── config.rs           # 系统配置
│   ├── error.rs            # 错误定义
│   ├── protocol.rs         # 协议抽象
│   ├── safety.rs           # 安全监控
│   ├── utils.rs            # 工具函数
│   ├── can/
│   │   ├── mod.rs          # CAN 模块
│   │   ├── driver.rs       # CAN 驱动
│   │   ├── filter.rs       # 滤波器配置
│   │   └── queue.rs        # 帧队列
│   └── devices/
│       ├── mod.rs          # 设备模块
│       ├── motor.rs        # M3508 电机
│       ├── bms.rs          # BMS 电池
│       ├── encoder.rs      # 编码器
│       └── manager.rs      # 设备管理器
└── docs/
    ├── REQUIREMENTS.md     # 需求文档
    ├── ARCHITECTURE.md     # 架构设计
    ├── TESTING.md          # 测试指南
    ├── DEPLOYMENT.md       # 部署指南
    └── MAINTENANCE.md      # 运维手册
🚀 快速开始
环境准备
# 安装 Rust 工具链
rustup target add thumbv7em-none-eabihf
rustup component add llvm-tools

# 安装调试工具
cargo install probe-rs --features cli
cargo install cargo-embed
编译
# Debug 编译
cargo build

# Release 编译 (优化)
cargo build --release
烧录运行
# 使用 probe-rs 烧录并运行
cargo embed

# 或使用 cargo run
cargo run --release
查看日志
# RTT 日志输出
probe-rs run --chip STM32F407VGTx target/thumbv7em-none-eabihf/release/rust-stm32-robot
📊 CAN 协议
波特率配置
波特率	Prescaler	BS1	BS2	采样点
1Mbps	3	11	2	85.7%
500kbps	6	11	2	85.7%
帧 ID 分配
0x001      - 心跳帧
0x002      - 紧急停止
0x003      - 系统状态
0x100-0x10F - BMS 帧
0x1FF      - 电机控制 (5-8)
0x200      - 电机控制 (1-4)
0x201-0x208 - 电机反馈
0x300-0x30F - 编码器数据
🔧 硬件连接
CAN 总线
STM32F407        CAN 收发器 (SN65HVD230)
PA11 (CAN_RX) -> RXD
PA12 (CAN_TX) -> TXD
3.3V          -> VCC
GND           -> GND

CAN 总线
CANH ----[120Ω]---- CANH (设备)
CANL ----[120Ω]---- CANL (设备)
LED 指示
LED	GPIO	含义
绿色	PD12	系统正常
橙色	PD13	通信活动
红色	PD14	错误状态
蓝色	PD15	心跳指示
📈 性能指标
指标	目标值	实测值
CAN 响应延迟	≤10ms	~2ms
主循环周期	1ms	1ms
电机控制周期	10ms	10ms
待机功耗	≤50mA	TBD
运行功耗	≤200mA	TBD
🧪 测试
# 运行单元测试 (需要 host 环境)
cargo test --lib --target x86_64-apple-darwin

# 硬件测试
cargo embed --example can_loopback
📝 许可证
MIT OR Apache-2.0

🤝 贡献
欢迎提交 Issue 和 Pull Request！