# guide_dog_go1

**Repository Path**: irvingao/guide_dog_go1

## Basic Information

- **Project Name**: guide_dog_go1
- **Description**: the guide dog project base on go 1.
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: v1.3
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-12-17
- **Last Updated**: 2023-05-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# **guide_dog_go1**

### **介绍**
the guide dog project base on go 1.

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### **更新说明**

#### v1.3.2 
- 加入`unitree_legged_sdk-3.4.2`，在`unitree_legged_sdk-3.4.2/src`路径下新加入：
    - 模仿学习数据集采集程序：`dataCollectRegress.cpp`
    - 目标检测数据集采集程序：`dataCollectDetection.cpp`
#### v1.3.3
- 在`src`文件夹增加：
    - cpp图像接收程序demo：`example_getImage.cpp`
    - cpp目标检测预测demo：`example_paddleDetection.cpp`（TODO）
#### v1.3.4
- 在`scripts`文件夹增加：
    - 图像分割程序demo：`realtimeSegDemo.py`
    - 图像分割库：`PaddleSeg_Inference_Lib.py`
- 修改：
    - 完善`StereoCamera_Lib.py`
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### **一、安装教程**

#### **摄像头数据发送端Nano环境配置**
1.   将`UnittreeCameraSdk`文件夹放入`IP`为`192.168.123.13`的Nano中，编译：
```bash
cd UnitreeCameraSDK;
mkdir build && cd build;
cmake ..; make
```

2.  运行并测试`example_getimagetrans`是否能正常运行并出现前置摄像头和下巴摄像头的画面：
```bash
./bin/example_getimagetrans
```

3.  将运行该文件写入开机自启动即可完成UDP发送图像的环境配置。
- [Ubuntu18.04设置开机自启脚本](https://blog.csdn.net/weixin_38369492/article/details/110631329)

4.  运行`scripts/capGet.py`测试主Nano端接收图像是否正常（此步骤需要外接显示器执行）：
```bash
python3 capGet.py
```
如果出现摄像头画面则说明接收成功。

#### **摄像头数据接收端Nano环境配置**

1.  安装Paddle Inference环境：
- [Jetson系列——基于python API部署Paddle Inference GPU预测库](https://blog.csdn.net/qq_45779334/article/details/118611953)

2.  运行`scripts/realtimeDetectionDemo.py`测试Paddle Inference是否安装成功：
```bash
python3 realtimeDetectionDemo.py
```

如果上述步骤均成功说明环境配置成功。



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#### **二、使用说明**

1.  `scripts`：Python脚本文件 
- `Lib`
    - `color_dist.py`：盲道阈值库
    - `Unitree_Lib.py`：运动控制SDK库
    - `StereoCamera_Lib.py`：双目相机SDK库
    - `PaddleDetection_Inference_Lib.py`：Paddle Inference库
- `capGet.py`：获取摄像头Demo例程。
- `guideDogBlindPathFollow.py`：盲道跟随脚本
- `guideDogMulitprocess.py`：多进程导盲犬巡线+识别脚本
- `realtimeDetectionDemo.py`：实时目标检测Demo测试脚本（测试）
- `Robot_Python.py`：运动控制SDK Demo脚本
- `dataCollectDetection.py`：目标检测数据采集脚本
- `dataCollectRegress.py`：模仿学习数据采集脚本

2.  `model`：目标检测模型文件
3.  `data`：默认数据采集存储文件夹（push前注意清空）
4. `unitree_legged_sdk`：宇树Go 1运动控制SDK
5. `UnitreeCameraSdk`：宇树Go 1双目相机SDK

6. `src`: C++程序
    - `example_getImage.cpp`: UDP图像获取程序
    - `example_paddleDetection.cpp`: Paddle Detection模型预测程序