# ros2_ws_HumanExo

**Repository Path**: ityork/ros2_ws_HumanExo

## Basic Information

- **Project Name**: ros2_ws_HumanExo
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-12-10
- **Last Updated**: 2025-12-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Human Exoskeleton ROS 2 Package

这是一个基于ROS 2的人体外骨骼URDF模型可视化和仿真包。该包提供了一个完整的人体外骨骼模型，可以在ROS 2环境下使用Rviz进行可视化，并可以在Gazebo中进行仿真。

## 功能特点

- 完整的人体外骨骼URDF模型
- 支持在Rviz中进行模型可视化
- 支持在Gazebo中进行物理仿真
- 包含完整的机构STL网格文件
- 提供配置文件用于关节配置

## 系统要求

- Ubuntu 22.04或更高版本
- ROS 2（推荐Humble版本）
- Gazebo
- Rviz2

## 安装步骤

1. 首先确保您已经安装了ROS 2和必要的依赖：
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui
sudo apt install ros-humble-xacro
```

2. 克隆此仓库到您的工作空间：
```bash
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/xhlambert/ros2_ws_HumanExo.git
```

3. 编译工作空间：
```bash
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash
```

## 使用方法

### 在Rviz中查看模型

启动Rviz可视化（已验证可用）：
```bash
ros2 launch pkg_human_exo display.launch.py
```

### 在Gazebo中仿真

> **注意**: Gazebo仿真功能目前正在开发中，尚未完全验证。后续版本将继续完善此功能，敬请期待。

启动Gazebo仿真（开发中）：
```bash
ros2 launch pkg_human_exo gazebo.launch.py
```

## 包结构

- `config/`: 包含关节配置文件
- `launch/`: 包含启动文件
- `meshes/`: 包含STL格式的3D模型文件
- `rviz/`: 包含Rviz配置文件
- `urdf/`: 包含URDF模型文件

## 配置文件说明

- `config/joint_names_pkg_human_exo.yaml`: 定义了外骨骼各个关节的名称
- `rviz/human_exo.rviz`: Rviz的配置文件，定义了可视化设置
- `urdf/pkg_human_exo.urdf`: 完整的URDF模型文件

## 注意事项

- 确保所有依赖包都已正确安装
- 在运行仿真之前，请确保已经source了工作空间的setup文件
- 如果遇到模型加载问题，请检查URDF文件中的路径配置是否正确
- 目前仅完成并验证了Rviz中的模型显示功能
- Gazebo仿真功能仍在开发中，可能存在不稳定或未实现的功能，请知悉

## 许可证

[在此添加您的许可证信息]

## 作者

- 姓名：石头技
- 邮箱：xh_lambert@126.com
- B站教学视频：[ROS2 人体外骨骼建模与仿真](https://www.bilibili.com/video/BV13yaHzyE7z/)

## 致谢

感谢所有为这个项目做出贡献的开发者！同时也感谢关注和支持该项目的B站用户！