# Engineer **Repository Path**: iu-lue/Engineer ## Basic Information - **Project Name**: Engineer - **Description**: NEUQ工程车代码存放 - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 2 - **Created**: 2022-10-04 - **Last Updated**: 2022-11-10 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README 2022-6-11 5.999（修） tc、hpy、cq 修正了一些bug，新增键鼠模式遥控器无缝流转，优化夹爪翻转pid 2022-6-8 5.999 tc、hpy、cq 增加了一键取矿，完善逻辑 2022-6-7 5.998 tc、hpy tc：修复了键鼠模式下矿石翻转的bug hpy：新增电推杆状态改变延时功能 2022-6-7 5.997 tc 在马总、cq、hpy集思广益下解决了诸多逻辑漏洞，修复了遥控器模式下矿石翻转的bug 键鼠模式有待修复 2022-6-6 5.995 tc 修正了一小部分的矿石翻转的bug，但是依然存在前后矿石翻转丢包的情况 夹爪翻转新增有负载状态下的pid 2022-6-5 5.99 tc 增加了Clamp的.c文件，并把夹取相关的都在此编写 2022-6-5 5.99 cq 增加红外传感器 2022-6-5 5.99 hpy 写了串口的校验代码 把矿石翻转的问题调好了 2022-6-4 5.97 tc 合并了矿石翻转相关的代码 2022-6-4 5.97 cq 增加气动夹取代码 2022-5-30 5.96 hpy 电推杆改到了上板 2022-5-30 5.95 tc 调好了电推杆，夹爪旋转打磨 2022-5-30 5.94 hpy 添加了部分遥控器代码 2022-5-29 5.932 tc 改了串口发送，改了key的代码 2022-5-28 5.931 tc 改了改handle的pid 2022-5-26 5.93 cq 完善剩下部分的键盘控制功能代码；写了夹爪旋转舵机部分的代码； 2022-5-25 5.92 tc 修改了定时器，新增tim6；写了键盘控制底盘的代码；写了部分键盘控制取矿功能的代码； /***********电推杆************/ 定时器4用于PWM输出控制推杆 定时器4通道1对应电推杆3（右后），频率1kHz GPIOD, GPIO_PinSource12-->H-->IN3 定时器4通道2对应电推杆3（右后），频率1kHz GPIOD, GPIO_PinSource13-->G-->IN4 定时器4通道3对应电推杆4（左后），频率1kHz GPIOD, GPIO_PinSource14-->F-->IN1 定时器4通道4对应电推杆4（左后），频率1kHz GPIOD, GPIO_PinSource15-->E-->IN2 定时器5用于PWM输出控制推杆 定时器5通道1对应电推杆1（右前），频率1kHz GPIOH, GPIO_PinSource10-->D-->IN1 定时器5通道2对应电推杆1（右前），频率1kHz GPIOH, GPIO_PinSource11-->C-->IN2 定时器5通道3对应电推杆2（左前），频率1kHz GPIOH, GPIO_PinSource12-->B-->IN3 定时器5通道4对应电推杆2（左前），频率1kHz GPIOI, GPIO_PinSource0 -->A-->IN4 /************GPIO************/ #define CAN1_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOD #define CAN1_RX_PIN GPIO_Pin_0 #define CAN1_TX_PIN GPIO_Pin_1 #define CAN1_RX_GPIO_PORT GPIOD #define CAN1_TX_GPIO_PORT GPIOD #define CAN1_RX_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOD #define CAN1_TX_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOD #define CAN1_AF_PORT GPIO_AF_CAN1 #define CAN1_RX_SOURCE GPIO_PinSource0 #define CAN1_TX_SOURCE GPIO_PinSource1 #define CAN2_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOB #define CAN2_RX_PIN GPIO_Pin_12 #define CAN2_TX_PIN GPIO_Pin_13 #define CAN2_RX_GPIO_PORT GPIOB #define CAN2_TX_GPIO_PORT GPIOB #define CAN2_RX_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOB #define CAN2_TX_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOB #define CAN2_AF_PORT GPIO_AF_CAN2 #define CAN2_RX_SOURCE GPIO_PinSource12 #define CAN2_TX_SOURCE GPIO_PinSource13