# ROS **Repository Path**: jack__elvis/ROS ## Basic Information - **Project Name**: ROS - **Description**: No description available - **Primary Language**: Unknown - **License**: MIT - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2024-11-29 - **Last Updated**: 2024-11-29 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # ROS 机器人操作系统@[双愚](https://github.com/HuangCongQing/ROS) * 运行环境：Ubuntu18.04 微软云服务器（AzureUser@aitraining） `/home/AzureUser/hcq/ROS` * ROS & SLAM个人笔记：https://www.yuque.com/huangzhongqing/ld627o * 创建工作空间与功能包详解：https://www.yuque.com/huangzhongqing/ld627o/zr0eix * **ROS2(python): https://github.com/HuangCongQing/ros2_python** * 【202210】个人制作的ros环境镜像(with rviz 界面): https://hub.docker.com/repository/docker/2015212821/ros * 相关链接 * PCL库：https://github.com/HuangCongQing/pcl-learning 创建一个知识星球 **【自动驾驶感知(PCL/ROS+DL)】** 专注于自动驾驶感知领域，包括传统方法(PCL点云库,ROS)和深度学习（目标检测+语义分割）方法。同时涉及Apollo，Autoware(基于ros2)，BEV感知，三维重建，SLAM(视觉+激光雷达) ，模型压缩（蒸馏+剪枝+量化等），自动驾驶模拟仿真，自动驾驶数据集标注&数据闭环等自动驾驶全栈技术，欢迎扫码二维码加入，一起登顶自动驾驶的高峰！ ![image](https://github.com/HuangCongQing/HuangCongQing/assets/20675770/304e0c4d-89d2-4cee-a2a9-3c690611c9d9) ## 编译和运行 ``` // 1 设置工作空间 cd catkin_wp/src catkin_init_workspace // 编译（需要回到工作空间catkin_wp） cd .. catkin_make // 产生build和devel文件夹（类似cmake） catkin_make install // 就会有install文件夹 //设置环境变量（个人是zsh） source devel/setup.zsh // 不同shell，不同哦.bash .zsh 通过设置gedit ~/.zshrc，不用每次都source gedit ~/.zshrc 或者 gedit ~/.bashrc source ~/.zshrc 或者 source ~/.bashrc ``` ```shell //2 创建功能包(src文件夹下) //创建包 catkin_create_pkg 包名 依赖1 依赖2 cd src catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy // 编译功能包(回到目录catkin_ws) catkin_make // 设置环境变量(能让系统找到我们的工作空间和功能包) 此命令只在当前终端生效 source devel/setup.bash 通过设置gedit ~/.zshrc，不用每次都source gedit ~/.zshrc source ~/.zshrc // 运行 roscore //启动ROS master rosrun turtlesim(功能包名) turtlesim_node(节点名) //rosrun启动节点，该节点归属于功能包，这个节点就是小海龟仿真器 rosrun turtlesim turtle_teleop_key ``` ## ROS介绍 >作者：Morgan 其博士生导师：吴恩达! >别人已经造好轮子，集成起来，提高软件复用率。 (有的组织擅长建模，OR导航 OR物理识别，ROS就可以把这些组织都连接起来，帮助他们建立一种相互合作的的高效的方式，在已有成果做更多东西。) > ROS2：一开始只是学术界，后面成为机器人领域的普遍标准，很多设计上的局限性和问题暴露出来，所以需要改良到工业界。 1. 节点 节点管理器（婚介所） 2. 话题&服务 两种通信机制：话题和服务 * 话题： * 发布订阅模型 * 异步通信机制（单向） * 话题数据：**消息** * 服务： * 客户端服务端模型 * 同步通信机制(双向) ![](https://cdn.nlark.com/yuque/0/2020/png/232596/1583747169660-fe70ab3f-7927-45f2-8d8a-651c0d365c41.png) #### 1 古月 · ROS入门21讲 > 代码路径: **[catkin_wp/src](catkin_wp/src)** > PDF路径: **[slides-ros_21_tutorials](slides-ros_21_tutorials)** >视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn * [09.创建工作空间与功能包](catkin_wp/src/test_pkg) * [10-11 发布者订阅者的编程实现](catkin_wp/src/learning_topic) * [12.话题消息的定义与使用](catkin_wp/src/learning_topic) * [13.客户端Client的编程实现](catkin_wp/src/learning_service) * [14.服务端Server的编程实现](catkin_wp/src/learning_service) * [15.服务数据的定义与使用](catkin_wp/src/learning_service) * [16.参数的使用与编程方法](catkin_wp/src/learning_parameter) * [17.ROS中的坐标系管理系统 tf](catkin_wp/src/learning_tf) * [18.tf坐标系广播与监听的编程实现](catkin_wp/src/learning_tf) * [19.launch启动文件的使用方法](catkin_wp/src/learning_launch) #### 2 中科院软件所-机器人操作系统入门（ROS入门教程)(**推荐先看，讲的更细致**) 【推荐入门先看】 官方代码: https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners 个人fork代码：https://github.com/HuangCongQing/ROS-Academy-for-Beginners >本地学习 代码路径: **[catkin_academy/src](catkin_academy/src)** >视频：https://www.bilibili.com/video/BV1mJ411R7Ni #### 3 机器人操作系统ROS理论与实践【9讲】 > 代码路径: **[catkin_ROS9/src](catkin_ROS9/src)** > PDF路径: **[机器人操作系统ROS理论与实践](机器人操作系统ROS理论与实践)** * [1：认识ROS](机器人操作系统ROS理论与实践/1：认识ROS) * [2：ROS基础](机器人操作系统ROS理论与实践/2：ROS基础) * [3：机器人系统设计](机器人操作系统ROS理论与实践/3：机器人系统设计) * [4：机器人仿真](机器人操作系统ROS理论与实践/4：机器人仿真) * [5：机器人感知](机器人操作系统ROS理论与实践/5：机器人感知) * [6：机器人SLAM与自主导航](机器人操作系统ROS理论与实践/6：机器人SLAM与自主导航) * [7：ROS理论与实践Moveit](机器人操作系统ROS理论与实践/7：ROS理论与实践Moveit) * [8：ROS机器人综合应用](机器人操作系统ROS理论与实践/8：ROS机器人综合应用) * [9：ROS2.0](机器人操作系统ROS理论与实践/9：ROS2.0) Tips： **注意不同ROS，切换到不同分支** * kinetic版本切换到kinetic分支 * melodic版本切换到melodic分支 #### 4 可视化（Visualization） code: * [catkin_wp/src/learning_visualization](catkin_wp/src/learning_visualization) ```shell rosrun learning_visualization 1basic_shapes rosrun learning_visualization 2points_and_lines rosrun learning_visualization 3path ``` ## ROS组织结构 一个workspace下面可以有多个package，但是workspace有自己组织package的方式。每一个package都是workspace当中的代码包，应该存放在src下面。那么，组织结构如下所示： ``` ---workspace | |---src | |---package_1 | |---CMakeLists.txt | |---src | |---xxx.cpp |---package_2 ... | | |---package_n ``` ## Reference ### 书籍：《ROS机器人开发实践_胡春旭》 * 《ROS机器人开发实践》源码：https://github.com/huchunxu/ros_exploring ### 视频和代码 * 1 古月 · ROS入门21讲 * 2 中科院软件所-机器人操作系统入门（ROS入门教程 * 3 机器人操作系统ROS理论与实践【9讲】 #### 1 古月 · ROS入门21讲 视频：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn 课件：https://github.com/huchunxu/ros_21_tutorials/tree/master/docs/slides 源码：https://github.com/huchunxu/ros_21_tutorials * [个人代码](https://github.com/HuangCongQing/ROS/tree/master/catkin_wp/src) #### 2 中科院软件所-机器人操作系统入门（ROS入门教程） * 视频：https://www.bilibili.com/video/BV1mJ411R7Ni #### 3 机器人操作系统ROS理论与实践【9讲】 --- 微信公众号：**【双愚】**（huang_chongqing） 聊科研技术,谈人生思考,欢迎关注~ ![image](https://user-images.githubusercontent.com/20675770/169835565-08fc9a49-573e-478a-84fc-d9b7c5fa27ff.png) **往期推荐：** 1. [本文不提供职业建议，却能助你一生](https://mp.weixin.qq.com/s/rBR62qoAEeT56gGYTA0law) 2. [聊聊我们大学生面试](https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI4OTY1MjA3Mg==&mid=2247484016&idx=1&sn=08bc46266e00572e46f3e5d9ffb7c612&chksm=ec2aae77db5d276150cde1cb1dc6a53e03eba024adfbd1b22a048a7320c2b6872fb9dfef32aa&scene=178&cur_album_id=2253272068899471368#rd) 3. [清华大学刘知远：好的研究方法从哪来](https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI4OTY1MjA3Mg==&mid=2247486340&idx=1&sn=6c5f69bb37d91a343b1a1e7f6929ddae&chksm=ec2aa783db5d2e95ba4c472471267721cafafbe10c298a6d5fae9fed295f455a72f783872249&scene=178&cur_album_id=1855544495514140673#rd)