# ROS_Tutorial

**Repository Path**: jason__buaa/ros_-tutorial

## Basic Information

- **Project Name**: ROS_Tutorial
- **Description**: 学习古月居主讲的ROS入门时对应的例子和后续自学部分的记录
- **Primary Language**: C++
- **License**: LGPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2020-09-10
- **Last Updated**: 2022-07-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ROS_Tutorial

## 介绍
1. 学习古月居主讲的ROS入门时对应的例子（learning_**系列文件夹）。
2. Gazebo学习过程记录。

## 软件架构
[基于ROS系统的架构设计](https://github.com/S2-group/icse-seip-2020-replication-package/blob/master/ICSE_SEIP_2020.pdf)



## ROS-Gazebo学习资源

1.  [使用Gazebo创建一个小车](https://gitee.com/jason__buaa/ros-tutorial-gazebo-simulation/wikis/Sec.-3:-Creating-a-custom-robot-and-sensor-model?sort_id=3090926)
2.  [ROS_Gazebo_Tutorial](https://github.com/NRottmann/ROS_Gazebo_Tutorial)
3.  [机器人操作系统入门](https://www.icourse163.org/course/ISCAS-1002580008)
4.  [对应的文本教程](https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/)
5.  [演示工程仓库](https://hub.fastgit.org/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners/branches)

## 使用说明

1.  将仓库拷贝到本地并编译索引。为了避免每次都要重新索引，可以到/home/[用户名]/.bashrc文件中添加下面这一句，注意将“你的路径”修改好
source /home/你的路径/ros_-tutorial/catkin_ws/devel/setup.bash
```bash
git clone  https://gitee.com/jason__buaa/ros_-tutorial.git
cd  ros_-tutorial
cd catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
catkin_make
source devel/setup.bash
```
注意：在Jetson Xavier中运行本例子时会发生编译错误，提示opencv路径错误，这是由于Jetson在最新的JetPack中opencv由v2升级到了v4.我们需要降到v3版本。
```bash
sudo apt install libopencv-dev=3.2.0+dfsg-4ubuntu0.1
```

2. 使用rqt_plot工具查看话题变量的实时变化。可以运行
```bash
roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch
```
打开一个新的终端，输入
```bash
rosrun rqt_plot rqt_plot
```
在打开的matplot界面中左侧topic列表中输入/turtle2/pose，单击右侧加号，就可以看到一系列信号被添加到示波器中去了。

3. 运行博物馆XBot仿真界面
```bash
rospack profile
```
```bash
roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
```

再打开一个新的终端，输入以下命令，用键盘控制机器人移动

```bash
rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py
```

聚焦控制程序窗口，按下i、j、l等按键，这样你就可以通过键盘来控制机器人的移动了。

## 常用指令

	* tree
	* rospack list
	* rospack list | grep catkin_ws
	* rospack find package_name
	* rosls Package_name
	* rosed package_name package_file_name
	* roscd package_name
	* ls 

## ROS开发手册

1. [ROS developer's guide](http://wiki.ros.org/DevelopersGuide)
2. [ROS C++ Style Guide](http://wiki.ros.org/CppStyleGuide)
3. [PyStyleGuide](http://wiki.ros.org/PyStyleGuide)
4. [如何使用Markdown制作文档](https://docs.github.com/en/free-pro-team@latest/github/writing-on-github)
5. [C++ Primer中文版](https://cloud.189.cn/t/FvuEr2vEzeYn（访问码：85lt）)
6. [C++ Primer英文版](https://cloud.189.cn/t/uiuiMvMR7vie（访问码：m3pd）)
7. [Multiple 2D Object Tracker](https://github.com/r7vme/khmot)
8. [Wire Tracker Package](http://wiki.ros.org/wire)
9. [持续集成](https://zhuanlan.zhihu.com/p/59686072)
10. [SocketCAN上对虚拟CAN(vcan)的CAN FD支持](https://www.codenong.com/36568167/)

## 开发工具

1. terminator,自带终端的增强版
```bash
sudo apt install terminator
```
2. [rosbag_to_csv, 用于将bag文件转换为.csv格式的GUI工具](https://github.com/AtsushiSakai/rosbag_to_csv)
```bash
rosrun rosbag_to_csv rosbag_to_csv.py
```
3. VS Code,其提供ROS插件。[参考](https://zhuanlan.zhihu.com/p/150331361)
4. [wireshark监控CAN总线](http://www.hackdig.com/07/hack-104746.htm)
5. [freecad，免费三维CAD软件](http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=Dise%C3%B1o_de_piezas_con_Freecad)
6. [Waveshare CAN extension borad for raspberry pi](https://www.waveshare.net/wiki/2-CH_CAN_HAT)
## 安装Carla
1. 为APT安装程序设置代理。
```bash
sudo gedit /etc/apt/apt.conf
```
增加如下一句话到文件中：

Acquire::http::Proxy "http://127.0.0.1:8889";

保存。如果不需要代理则删掉。

2. [使用源代码编译Carla](https://carla.readthedocs.io/en/latest/build_linux/)

## BUG记录
1. 安装完Anaconda之后，运行ROS程序会提示找不到rospkg.[解决方法](https://blog.csdn.net/Kingknot/article/details/104271964)
2. 安装完Anaconda之后，运行ROS时Python脚本找不到tf。[解决方法](https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/11562580.html)
3. [ROS：No module named 'em' 解决方法](https://www.cnblogs.com/zmm1996/p/10775283.html)
## Nvidia Jetson Xavier配置
1. [CAN配置指导](https://steinslab.io/archives/1712)
## Raspberry Pi 4 Ubuntu 20 Desktop Configuration
1. [Enable SPI and I2C on Ubuntu 20.04 Raspberry Pi](https://askubuntu.com/questions/1273700/enable-spi-and-i2c-on-ubuntu-20-04-raspberry-pi)
2. Bugfix for installing CAN using Waveshare CAN extension board:
```bash
sudo nano /boot/firmware/config.txt
```
## Raspberry Pi 4 官方32bit系统
1. [Install Gazebo Dependencies From Sources](http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_dependencies_from_source)
2. [Install Gazebo](http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_from_source)