# ws_MotorCtrl

**Repository Path**: jasting10/ws_MotorCtrl

## Basic Information

- **Project Name**: ws_MotorCtrl
- **Description**: 12312312313123123
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-12-07
- **Last Updated**: 2025-12-17

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ws_MotorCtrl

### 介绍

本工作空间用于 ARM_V2 机械臂相关的 MoveIt2 规划与示例程序。当前重点包：

- `ARM_V2_description`：URDF/Xacro + meshes
- `arm_v2_moveit_config`：MoveIt2 配置与启动文件
- `arm_v2_ctrl`：**只做规划并打印轨迹点**（不下发控制）

### 软件架构

- `arm_v2_ctrl` 通过 MoveIt2 的 `move_action`（MoveGroup action）发起 **plan_only** 规划请求，并把返回的 `planned_trajectory.joint_trajectory` 打印出来。
- 启动采用一键 launch：`robot_state_publisher` + `static TF(world->base_link)` + `move_group` + `arm_v2_ctrl`。

### 安装/依赖

默认基于 ROS 2 Humble + MoveIt2。

> 提示：如果你系统里 DDS/网络环境比较复杂，建议使用 CycloneDDS，并隔离 ROS_DOMAIN_ID（下方 launch 已默认处理）。

### 编译

在工作空间根目录执行：

```bash
cd /home/sunrise/Desktop/MotoControl/power-flow-motor-control-library/code/ws_MotorCtrl
colcon build
```

只编译相关包（推荐，速度快）：

```bash
cd /home/sunrise/Desktop/MotoControl/power-flow-motor-control-library/code/ws_MotorCtrl
colcon build --packages-select ARM_V2_description arm_v2_moveit_config arm_v2_ctrl
```

编译完成后记得 source：

```bash
cd /home/sunrise/Desktop/MotoControl/power-flow-motor-control-library/code/ws_MotorCtrl
. install/setup.bash
```

### 运行（只规划并打印，不控制）

一键启动（会自动退出）：

```bash
cd /home/sunrise/Desktop/MotoControl/power-flow-motor-control-library/code/ws_MotorCtrl
. install/setup.bash
ros2 launch arm_v2_ctrl arm_v2_ctrl.launch.py
```

### 常用参数

`arm_v2_ctrl.launch.py` 支持以下常用参数（可按需覆盖）：

- **`ros_domain_id`**：默认 `77`，用于隔离网络里其它 DDS 节点，减少奇怪的 DDS/序列化报错噪声
- **`ctrl_start_delay_sec`**：默认 `8.0`，延迟启动 `arm_v2_ctrl`，避免 `move_group` 尚未 ready 时过早发起规划
- **`group_name`**：默认 `arm_v2`（来自 `ARM_V2.srdf` 的 group）
- **`end_effector_link`**：默认 `JAW_7_1`
- **`planning_time`**：默认 `5.0`
- **`goal_position_tolerance`**：默认 `0.001`
- **`goal_orientation_tolerance`**：默认 `0.01`
- **`print_max_points` / `print_stride`**：控制打印的轨迹点数量与步长，避免刷屏
- **目标点参数**：
  - `point_a.{x,y,z}`：单点 PTP 目标
  - `point_start.{x,y,z}`、`point_end.{x,y,z}`：两段规划（到 start、到 end）
  - `orientation.{w,x,y,z}`：目标姿态

示例（把启动延迟改大一点）：

```bash
ros2 launch arm_v2_ctrl arm_v2_ctrl.launch.py ctrl_start_delay_sec:=15.0
```

### 常见现象/说明

- **“规划器反应慢 / 等很久才开始规划”**：
  - 典型原因是 `move_group` 在启动时加载规划管线、初始化场景监视器、或处理复杂碰撞网格。
  - 本仓库已优化：`move_group` 只加载 OMPL（`arm_v2_moveit_config/launch/move_group.launch.py`）。
- **move_group 退出时偶发 SIGSEGV**：
  - 这是 MoveIt/插件卸载链路中偶发问题；不影响“规划并打印后退出”的主流程（`arm_v2_ctrl` 已完成并退出）。

### 移植关键要点（非常重要）

1) **URDF mesh 路径不要写死绝对路径**

- 错误示例：`file:///home/xxx/.../install/.../meshes/*.stl`
- 推荐：`package://ARM_V2_description/meshes/*.stl`

本仓库已将 `ARM_V2_description/urdf/ARM_V2.urdf` 和 `ARM_V2_description/urdf/ARM_V2.xacro` 的 mesh 路径统一为 `package://...`。

2) **MoveIt 规划组名要与 SRDF 一致**

`arm_v2_moveit_config/config/ARM_V2.srdf` 中 group 是 **`arm_v2`**，所以 `arm_v2_ctrl` 默认 `group_name=arm_v2`。

3) **world/base_link 的 TF 必须存在**

如果 SRDF 里虚拟关节 parent_frame 是 `world`，务必提供 `world -> base_link` 的 TF。
本仓库在 `arm_v2_ctrl.launch.py` 中已 include `arm_v2_moveit_config/launch/static_virtual_joint_tfs.launch.py`。

4) **DDS/网络环境要“隔离”**

如果同网段有其它 ROS2 节点，可能出现莫名其妙的 DDS 序列化/反序列化报错噪声。
建议：

- 统一使用 `RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp`
- 设置独立 `ROS_DOMAIN_ID`（本仓库 launch 默认 `77`）

5) **启动慢的核心：碰撞网格太重**

如果 collision 使用高顶点 STL，`move_group` 启动会非常慢，甚至出现警告：
`It is likely there are too many vertices in collision geometry`。

建议做法：

- 开发/演示阶段：用简化 collision（primitive）或直接不提供 collision
- 真机/严谨碰撞：提供 decimated 的 collision mesh（低面数），不要直接用视觉 STL

6) **真机接入时（如果你之后要控制）**

当前 `arm_v2_ctrl` 是“只规划不执行”。真机控制要点：

- 必须有稳定的 `joint_states`（来自 `ros2_control` 或驱动）
- MoveIt 的 `move_group` 才能用真实当前状态作为 start_state，规划更可靠
- controller/trajectory_execution 需要与实际控制器匹配（见 `arm_v2_moveit_config/config/moveit_controllers.yaml`、`ros2_controllers.yaml`）