# EAI

**Repository Path**: jc125/eai

## Basic Information

- **Project Name**: EAI
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-01-15
- **Last Updated**: 2026-01-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 安装配置

## 1. 创建虚拟环境

建议在虚拟环境中运行训练或部署程序，推荐使用 Conda 创建虚拟环境。

### 1.1 创建新环境

使用以下命令创建虚拟环境：

```bash
conda create -n robomimic python=3.8
```

### 1.2 激活虚拟环境

```bash
conda activate robomimic
```

## 2. 安装依赖

### 2.1 安装 PyTorch

PyTorch 是一个神经网络计算框架，用于模型训练和推理。使用以下命令安装：

```bash
conda install pytorch==2.3.1 torchvision==0.18.1 torchaudio==2.3.1 pytorch-cuda=12.1 -c pytorch -c nvidia
```

#### 2.2.2 安装组件

进入目录并安装：

```bash
cd RoboMimic_Deploy
pip install numpy==1.20.0
pip install onnx onnxruntime
pip install hydra-core
```

#### 2.2.3 安装unitree_sdk2_python

```bash
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
cd unitree_sdk2_python
pip install -e .
```

## 运行代码

## 1. 运行Mujoco仿真代码

```bash
python deploy_mujoco/deploy_mujoco.py
```

## 2. Policy 说明

| 模式名称              | 描述                                   |
| ----------------- | ------------------------------------ |
| **PassiveMode**   | 阻尼保护模式                               |
| **FixedPose**     | 位控恢复至默认关节值                           |
| **STANDMODE**     | 从平躺状态站立                              |
| **LocoMode**      | 用于稳定行走的控制模式                          |
| **Dance**         | 查尔斯顿舞蹈                               |
| **SKILL_ASAP**    | 罗纳尔多的起跳动作                            |
| **KungFu**        | 武术动作                                 |
| **KungFu2**       | 训练失败的武术动作                            |
| **Kick**          | 拿来凑数的动作                              |
| **SkillCast**     | 下肢+腰部稳定站立，上肢位控至特定关节角，一般在执行Mimic策略前执行 |
| **SkillCooldown** | 下肢+腰部持续平衡，上肢恢复至默认关节角，一般在执行Mimic策略后执行 |

## 3. 仿真操作说明

1. 连接Xbox手柄

2. 运行仿真程序：

```bash
python deploy_mujoco/deploy_mujoco.py
```

如果需要机器人从平躺状态站立，进入 LocoMode ，则运行以下指令

```
python deploy_mujoco/deploy_mujoco.py xml_path=g1_description/g1_29dof_LieDown.xml
```

3. Start键进入位控模式

4. 同时按住R1+A，进入LocoMode，并按下 `BACKSPACE`在仿真中使机器人站立，之后能通过摇杆控制机器人行走
   (当机器人从平躺状态开始时，需要先按 L1+X 进入站立状态， 再按 R1+A 进入 LocoMode.)

5. 同时按住R1+X，进入Dance，机器人开始跳查尔斯顿舞蹈，在该模式下，可以随时按下L1进入阻尼保护模式，也可以按住R1+A恢复行走模式（不推荐），或按Start进入位控模式（不推荐）

6. 终端会显示舞蹈的进度条，结束后可按下R1+A恢复至正常行走模式

7. 在LocoMode模式下，按R1+Y让机器人表演武术动作，**只推荐在仿真中使用**

8. 在LocoMode模式下，按L1+Y让机器人表演训练失败的武术动作，**只推荐在仿真中使用**

9. 在LocoMode模式下，按R1+B让机器人表演踢腿动作，**只推荐在仿真中使用**

10. 在LocoMode模式下，按 L1+A 让机器人表演ASAP跳跃动作，**只推荐在仿真中使用**

## 4. 真机操作说明

1. 开机后将机器人吊起来

2. 运行deploy_real程序：

```bash
python deploy_real/deploy_real.py
```

3. Start键进入位控模式

4. 当机器人从平躺状态开始时，需要先按 L1+X 进入站立状态， 再按 R1+A 进入 LocoMode

5. 其他动作操作与仿真中一致

## 注意事项

### 1. 框架兼容性说明

当前框架暂不支持在搭载Orin NX平台的G1机器人上直接部署。初步分析可能是由于 `unitree_python_sdk`在Orin平台上的兼容性问题。针对机载Orin平台的部署需求，建议采用以下替代方案：

* 使用[unitree_sdk2](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2)替代原Python SDK

* 基于ROS构建双节点架构：

  * **C++节点**：负责机器人与遥控器之间的数据收发

  * **Python节点**：专用于策略推理

### 2. Mimic策略可靠性警告

Mimic策略不保证100%成功率，特别是在湿滑/沙地等复杂地面上。若出现机器人失控情况：

* 按下 `F1`键激活**阻尼保护模式**(PassiveMode)

* 按下 `Select`键立即终止控制程序

### 3. 查尔斯顿舞蹈(R1+X) - 稳定策略说明

目前唯一在真机上验证稳定的策略：

⚠️ **重要注意事项**：

* **建议拆除手掌**：原始训练未考虑手掌碰撞（作者的G1初始无手掌）

* **起止稳定需求**：舞蹈开始/结束时可能需要短暂人工稳定

* **舞蹈后过渡**：虽然可以切换至**行走模式/位控模式/阻尼模式**，但建议：

  * 先切换至**位控模式**或**阻尼模式**

  * 过渡期间需提供人工稳定

### 4. 其他动作建议

其他所有动作目前均**不建议**在真机上部署。

### 5. 强烈建议

**务必**先在仿真环境中熟练操作，再尝试真机部署。