# SOEM_Imx6ull **Repository Path**: jeasonb/soem_-imx6ull ## Basic Information - **Project Name**: SOEM_Imx6ull - **Description**: 基于imx6ull的SOEM迁移程序，只是一个简单的demo。可以刷新PDO,其余更高深的应用我也在学习中 - **Primary Language**: C - **License**: GPL-2.0 - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 11 - **Forks**: 11 - **Created**: 2021-01-31 - **Last Updated**: 2025-11-17 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # SOEM主站开发笔记-- 点亮第一个LED 本周实现了SOEM 点亮第一个LED的操作，记录一下实现的过程。 开发平台使用的是野火的imx6ull。 ## 1. 下载代码 SOEM的代码在github上就可以找到，它的官网下载链接是： ```bash https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM ``` 主站代码如果懒得下载可以直接下载我提供的工程。我的项目资料托管在gitee，里面有zip 形式的代码压缩包。 ```shell https://gitee.com/jeasonb/soem_-imx6ull ``` ## 2.编译代码 SOEM的代码支持很多的平台，我的实验是基于linux 平台进行的。另外一方面就是 SOEM 是使用cmake 生成和管理Makefile 文件的，如果读者的开发环境没有cmake的话是需要去安装一个的。 先分享一个错误的编译过程： ```shell root@jeason:~/work/ethercat/SOEM-master# ls appveyor.yml bin ChangeLog cmake CMakeLists.txt doc Doxyfile drvcomment.txt LICENSE osal oshw README.md soem test root@jeason:~/work/ethercat/SOEM-master# mkdir build root@jeason:~/work/ethercat/SOEM-master# cd build/ root@jeason:~/work/ethercat/SOEM-master/build# cmake .. -- The C compiler identification is GNU 7.5.0 -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works -- Detecting C compiler ABI info -- Detecting C compiler ABI info - done -- Detecting C compile features -- Detecting C compile features - done OS is linux LIB_DIR: lib -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /root/work/ethercat/SOEM-master/build root@jeason:~/work/ethercat/SOEM-master/build# make Scanning dependencies of target soem [ 4%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatbase.c.o [ 9%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatcoe.c.o [ 14%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatconfig.c.o [ 19%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatdc.c.o [ 23%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercateoe.c.o [ 28%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatfoe.c.o [ 33%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatmain.c.o [ 38%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatprint.c.o [ 42%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatsoe.c.o [ 47%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/osal/linux/osal.c.o [ 52%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/oshw/linux/nicdrv.c.o [ 57%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/oshw/linux/oshw.c.o [ 61%] Linking C static library libsoem.a [ 61%] Built target soem Scanning dependencies of target slaveinfo [ 66%] Building C object test/linux/slaveinfo/CMakeFiles/slaveinfo.dir/slaveinfo.c.o [ 71%] Linking C executable ../../../../bin/slaveinfo [ 71%] Built target slaveinfo Scanning dependencies of target eepromtool [ 76%] Building C object test/linux/eepromtool/CMakeFiles/eepromtool.dir/eepromtool.c.o [ 80%] Linking C executable ../../../../bin/eepromtool [ 80%] Built target eepromtool Scanning dependencies of target simple_test [ 85%] Building C object test/linux/simple_test/CMakeFiles/simple_test.dir/simple_test.c.o [ 90%] Linking C executable ../../../../bin/simple_test [ 90%] Built target simple_test Scanning dependencies of target my_test [ 95%] Building C object test/linux/my_test/CMakeFiles/my_test.dir/my_test.c.o [100%] Linking C executable ../../../../bin/my_test [100%] Built target my_test root@jeason:~/work/ethercat/SOEM-master/build# ``` 上面的虽然最后都成功的编译出了可执行的文件，但是 并没有使用交叉编译工具链，编译出来的版本是基于当前的开发服务器版本的。所以就是说如果是需要在树莓派或者ubuntu 上直接搭建SOEM的主站的小伙伴可以使用这种编译方法，但是为了在imx6ull 上跑主站，我们显然是不能这么编译。 我们需要设置工具链！！！ 在进行开发之前我已经将交叉编译工具链安装到我的系统路径下，所以我不需要export PATH ```bash root@jeason:~/work/ethercat/SOEM-master/build# which arm-linux-gnueabihf-gcc /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc ``` 如果没有将工具链的路径加入到系统路径 请执行 ``` export PATH=$PATH:/your/tool/path # /your/tool/path 是你的工具链的位置 ``` 接下来修改系统内的默认编译工具 执行 ```bash export CC=arm-linux-gnueabihf-gcc ``` 经过上述的操作之后现在我们的编译工具链就已经设置好了 此时就可以开始新的编译了 ```bash root@jeason:~/work/ethercat/SOEM-master_2/SOEM-master# mkdir build root@jeason:~/work/ethercat/SOEM-master_2/SOEM-master# cd build/ root@jeason:~/work/ethercat/SOEM-master_2/SOEM-master/build# cmake .. -- The C compiler identification is GNU 7.5.0 -- Check for working C compiler: /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc -- Check for working C compiler: /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc -- works -- Detecting C compiler ABI info -- Detecting C compiler ABI info - done -- Detecting C compile features -- Detecting C compile features - done OS is linux LIB_DIR: lib -- Configuring done -- Generating done -- Build files have been written to: /root/work/ethercat/SOEM-master_2/SOEM-master/build root@jeason:~/work/ethercat/SOEM-master_2/SOEM-master/build# make Scanning dependencies of target soem [ 5%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatbase.c.o [ 10%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatcoe.c.o [ 15%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatconfig.c.o [ 21%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatdc.c.o [ 26%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercateoe.c.o [ 31%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatfoe.c.o [ 36%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatmain.c.o [ 42%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatprint.c.o [ 47%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/soem/ethercatsoe.c.o [ 52%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/osal/linux/osal.c.o [ 57%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/oshw/linux/nicdrv.c.o [ 63%] Building C object CMakeFiles/soem.dir/oshw/linux/oshw.c.o [ 68%] Linking C static library libsoem.a [ 68%] Built target soem Scanning dependencies of target slaveinfo [ 73%] Building C object test/linux/slaveinfo/CMakeFiles/slaveinfo.dir/slaveinfo.c.o [ 78%] Linking C executable slaveinfo [ 78%] Built target slaveinfo Scanning dependencies of target eepromtool [ 84%] Building C object test/linux/eepromtool/CMakeFiles/eepromtool.dir/eepromtool.c.o [ 89%] Linking C executable eepromtool [ 89%] Built target eepromtool Scanning dependencies of target simple_test [ 94%] Building C object test/linux/simple_test/CMakeFiles/simple_test.dir/simple_test.c.o [100%] Linking C executable simple_test [100%] Built target simple_test root@jeason:~/work/ethercat/SOEM-master_2/SOEM-master/build# ``` 可以很明显看到现在工具链已经切换过去了，并且已经编译出来了我们想要的可执行文件。 这一阶段的开发环境搭建就完成了，接下来就是撸代码了。 ## 3.运行demo查看效果 在正式的撸代码之前，我们需要对官方提供的CMakeLists.txt 进行一定程序的修改。 1.设置输出bin 的路径，因为我不希望去SOEM/test/linux/xxx/xx下面去找我的可执行文件，所以要限定可执行文件的生成路径。 在cmake 中添加这条语句： ```cmake SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin) ``` 这句话的意思就是让输出的文件 到你工程路径下的bin 文件夹 SOEM 为我们提供了三个 DEMO ，分别是①读取从站的信息②从站的 eeprom 操作（读取，写入，这个功能可以实现烧录XML文件）③简单的测试demo 程序编译完成之后我们可以先运行一下测试程序（slaveinfo），检查一下当前环境的硬件信息。程序的运行效果如下： ```bash root@imx6ull14x14evk:/mnt/ethercat/SOEM-master/bin# ls 1.bin 111.bin eepromtool my_test no_cpu.bin simple_test slaveinfo spi.bin root@imx6ull14x14evk:/mnt/ethercat/SOEM-master/bin# ./slaveinfo eth1 SOEM (Simple Open EtherCAT Master) Slaveinfo Starting slaveinfo ec_init on eth1 succeeded. 1 slaves found and configured. Calculated workcounter 3 Not all slaves reached safe operational state. Slave 1 State= 8 StatusCode= 0 : No error Slave:1 Name:ECAT-EVB Output size: 48bits Input size: 48bits State: 8 Delay: 0[ns] Has DC: 1 DCParentport:0 Activeports:1.0.0.0 Configured address: 1001 Man: 00000009 ID: 00009252 Rev: 00000001 SM0 A:1000 L: 128 F:00010026 Type:1 SM1 A:1080 L: 128 F:00010022 Type:2 SM2 A:1100 L: 6 F:00010064 Type:3 SM3 A:1400 L: 6 F:00010020 Type:4 FMMU0 Ls:00000000 Ll: 6 Lsb:0 Leb:7 Ps:1100 Psb:0 Ty:02 Act:01 FMMU1 Ls:00000006 Ll: 6 Lsb:0 Leb:7 Ps:1400 Psb:0 Ty:01 Act:01 FMMUfunc 0:1 1:2 2:3 3:0 MBX length wr: 128 rd: 128 MBX protocols : 04 CoE details: 23 FoE details: 00 EoE details: 00 SoE details: 00 Ebus current: 0[mA] only LRD/LWR:0 End slaveinfo, close socket End program root@imx6ull14x14evk:/mnt/ethercat/SOEM-master/bin# ``` 通过上述的片段可以看出，我只是接了一个ethcat的从站模块，而且这个模块只是一个简单的8个LED 和8个按键的板子。 至于eeprom的demo 可以用来烧录xml 的bin文件，这里就不去继续演示了。 ## 4.修改代码 这里要修改的代码是依据simpletest 这个demo的。其路径是在 test\linux\simple_test\simple_test.c 这里面是一个简单的主站的测试demo。 主函数的介绍 ```c // ./slaveinfo eth1 int main(int argc, char *argv[]) { printf("SOEM (Simple Open EtherCAT Master)\nSimple test\n"); if (argc > 1) // 输入参数检验，只支持一个参数的输入 { /* create thread to handle slave error handling in OP */ // pthread_create( &thread1, NULL, (void *) &ecatcheck, (void*) &ctime); osal_thread_create(&thread1, 128000, &ecatcheck, (void*) &ctime); // 创建一个监控线程，打印换行符和检测错误信息。 /* start cyclic part */ simpletest(argv[1]); // 开启测试脚本 } else { printf("Usage: simple_test ifname1\nifname = eth0 for example\n"); } printf("End program\n"); return (0); } ``` 上面的主函数的主要执行部分其实是在 simpletest 中去实现的这一部分的代码如下：（注释在代码中） ```c /* 注意 : 这部分代码会看到很多变量第一次出现，我刚开始看得时候也是不知道那些是什么 * 现在大概就是明白 很多的变量是全局变量，可以作用在整个程序的运行空间之内，所以这些参数会在我们执行init 或者是 config 函数的时候被更新 */ void simpletest(char *ifname) // 这里还是需要网卡 我的是 eth1 主要是用于 初始化函数的 { int i, j, oloop, iloop, chk; //needlf = FALSE; inOP = FALSE; printf("Starting simple test\n"); /* initialise SOEM, bind socket to ifname */ if (ec_init(ifname)) // 初始化网卡，绑定端口等很多的操作 未深究 { printf("ec_init on %s succeeded.\n",ifname); /* find and auto-config slaves */ if ( ec_config_init(FALSE) > 0 ) // 配置从站 { printf("%d slaves found and configured.\n",ec_slavecount); ec_config_map(&IOmap); // 配置 PDO 映射 这个 IOmap我的理解就是一个 内存池，SOEM 会将PDO 的指针 根据从站的 eeprom 内部的 PDO 参数 // 将映射的地址 指向这一片的空间，实验测试中发现 ec_slave[0].outputs[0]的地址 就是指向了IOmap的起始地址 // 所以将其称之为映射是非常合理的！ ec_configdc();// 配置时钟, 还不是很清楚机理 printf("Slaves mapped, state to SAFE_OP.\n"); /* wait for all slaves to reach SAFE_OP state */ ec_statecheck(0, EC_STATE_SAFE_OP, EC_TIMEOUTSTATE * 4); // 切换第1个从站到 OP （operation）模式 // 这段代码应该是初始化的一些操作 oloop = ec_slave[0].Obytes; // 从站1的输出的 长度 if ((oloop == 0) && (ec_slave[0].Obits > 0)) oloop = 1; // 不足一字节按照一字节来算 ？？ if (oloop > 8) oloop = 8; iloop = ec_slave[0].Ibytes; if ((iloop == 0) && (ec_slave[0].Ibits > 0)) iloop = 1; if (iloop > 8) iloop = 8; printf("segments : %d : %d %d %d %d\n",ec_group[0].nsegments ,ec_group[0].IOsegment[0],ec_group[0].IOsegment[1],ec_group[0].IOsegment[2],ec_group[0].IOsegment[3]); printf("Request operational state for all slaves\n"); expectedWKC = (ec_group[0].outputsWKC * 2) + ec_group[0].inputsWKC; printf("Calculated workcounter %d\n", expectedWKC); ec_slave[0].state = EC_STATE_OPERATIONAL; /* send one valid process data to make outputs in slaves happy*/ ec_send_processdata(); // 发送PDO 数据 ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET); // 接收PDO数据 /* request OP state for all slaves */ ec_writestate(0); // 切换状态 chk = 200; /* wait for all slaves to reach OP state */ do { ec_send_processdata(); ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET); ec_statecheck(0, EC_STATE_OPERATIONAL, 50000); } while (chk-- && (ec_slave[0].state != EC_STATE_OPERATIONAL)); // 等待第一个从站的状态切换到OPERATIONAL 或者最多尝试200 次超时 // 这之下就是开始操作的代码了 if (ec_slave[0].state == EC_STATE_OPERATIONAL ) { printf("Operational state reached for all slaves.\n"); inOP = TRUE; /* cyclic loop */ for(i = 1; i <= 10000; i++) // 循环执行 { ec_send_processdata(); // 发送PDO 数据 wkc = ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET); // 接收PDO数据 // wkc // LRD（读） 1 // LWR（写） 1 // LRW（读写）—读成功 1 // LRW（读写）—写成功 2 // LRW（读写）—全部完成 3 if(wkc >= expectedWKC) // 这句话的意思应该是 从站的操作完成了 { printf("Processdata cycle %4d, WKC %d , O:", i, wkc); for(j = 0 ; j < oloop; j++) { printf(" %2.2x", *(ec_slave[0].outputs + j)); } printf(" I:"); for(j = 0 ; j < iloop; j++) { printf(" %2.2x", *(ec_slave[0].inputs + j)); } printf(" T:%"PRId64"\r",ec_DCtime); //needlf = TRUE; } osal_usleep(5000); } inOP = FALSE; } else { printf("Not all slaves reached operational state.\n"); ec_readstate(); for(i = 1; i<=ec_slavecount ; i++) { if(ec_slave[i].state != EC_STATE_OPERATIONAL) // 看看哪个从站没达到状态 { printf("Slave %d State=0x%2.2x StatusCode=0x%4.4x : %s\n", i, ec_slave[i].state, ec_slave[i].ALstatuscode, ec_ALstatuscode2string(ec_slave[i].ALstatuscode)); } } } printf("\nRequest init state for all slaves\n"); ec_slave[0].state = EC_STATE_INIT; /* request INIT state for all slaves */ ec_writestate(0); } else { printf("No slaves found!\n"); } printf("End simple test, close socket\n"); /* stop SOEM, close socket */ ec_close(); } else { printf("No socket connection on %s\nExecute as root\n",ifname); } } ``` 关于上述的代码的 wkc 部分，我参考了 孔晨星 同志的博客 ``` https://blog.csdn.net/kcx295810/article/details/113128954 ``` ![wkc介绍](picture/wkc介绍.png) 不是很懂这一部分。 以上就是官方的代码了 我自己的代码改动在这里， 主要的内容都在注释里面了 ```c /** \file * \brief Example code for Simple Open EtherCAT master * * Usage : simple_test [ifname1] * ifname is NIC interface, f.e. eth0 * * This is a minimal test. * * (c)Arthur Ketels 2010 - 2011 */ #include #include #include #include "ethercat.h" #define EC_TIMEOUTMON 500 char IOmap[4096]; // 个人理解 这里就是给提供了一块内存空间 OSAL_THREAD_HANDLE thread1; // demo 里面的一个 检测线程 OSAL_THREAD_HANDLE thread_freash;// 笔者自己加的 每5ms 就去刷新一下pdo 数据 int expectedWKC; volatile int wkc; boolean inOP; uint8 currentgroup = 0; // 状态监测线程，主要是监测ethcat 的异常状态？ // 这个线程笔者并没去深究，大概的用途就是去 定时的检测当前从站的在线状态，及时发现从站掉线 OSAL_THREAD_FUNC ecatcheck( void *ptr ) { int slave; (void)ptr; /* Not used */ while(1) { if( inOP && ((wkc < expectedWKC) || ec_group[currentgroup].docheckstate)) { /* one ore more slaves are not responding */ ec_group[currentgroup].docheckstate = FALSE; ec_readstate();// 读取从站状态 for (slave = 1; slave <= ec_slavecount; slave++) // 遍历 { if ((ec_slave[slave].group == currentgroup) && (ec_slave[slave].state != EC_STATE_OPERATIONAL)) { ec_group[currentgroup].docheckstate = TRUE; if (ec_slave[slave].state == (EC_STATE_SAFE_OP + EC_STATE_ERROR)) { printf("ERROR : slave %d is in SAFE_OP + ERROR, attempting ack.\n", slave); ec_slave[slave].state = (EC_STATE_SAFE_OP + EC_STATE_ACK); ec_writestate(slave); // 将指定的状态写到指定的从站之中 } else if(ec_slave[slave].state == EC_STATE_SAFE_OP) { printf("WARNING : slave %d is in SAFE_OP, change to OPERATIONAL.\n", slave); ec_slave[slave].state = EC_STATE_OPERATIONAL; ec_writestate(slave); } else if(ec_slave[slave].state > EC_STATE_NONE) { if (ec_reconfig_slave(slave, EC_TIMEOUTMON)) { ec_slave[slave].islost = FALSE; printf("MESSAGE : slave %d reconfigured\n",slave); } } else if(!ec_slave[slave].islost) { /* re-check state */ ec_statecheck(slave, EC_STATE_OPERATIONAL, EC_TIMEOUTRET); if (ec_slave[slave].state == EC_STATE_NONE) { ec_slave[slave].islost = TRUE; printf("ERROR : slave %d lost\n",slave); } } } if (ec_slave[slave].islost) // 检查从站是否 离线？ { if(ec_slave[slave].state == EC_STATE_NONE) { if (ec_recover_slave(slave, EC_TIMEOUTMON)) // 恢复和从站之间的连接 { ec_slave[slave].islost = FALSE; printf("MESSAGE : slave %d recovered\n",slave); } } else { ec_slave[slave].islost = FALSE; printf("MESSAGE : slave %d found\n",slave); } } } if(!ec_group[currentgroup].docheckstate) printf("OK : all slaves resumed OPERATIONAL.\n"); } osal_usleep(10000); } } // PDO 刷新线程，定时的去 收 发 PDO 数据。 OSAL_THREAD_FUNC ecatfreash( void *ptr ) { (void)ptr; int i, oloop, iloop, chk; /* Not used */ inOP = FALSE; char *ifname = "eth1"; if (ec_init(ifname)) // 初始化网卡1 基于野火的 i.mx6ull 这个是右面的那个网卡 { printf("ec_init on %s succeeded.\n",ifname); /* find and auto-config slaves */ if ( ec_config_init(FALSE) > 0 ) // 检查是否初始化完成了 { printf("%d slaves found and configured.\n",ec_slavecount); ec_config_map(&IOmap); //根据 FMMU 的地址 完成数据的映射。 ec_configdc(); // 配置时钟信息 printf("Slaves mapped, state to SAFE_OP.\n"); /* wait for all slaves to reach SAFE_OP state */ ec_statecheck(0, EC_STATE_SAFE_OP, EC_TIMEOUTSTATE * 4); // 检查当前的状态 oloop = ec_slave[0].Obytes; if ((oloop == 0) && (ec_slave[0].Obits > 0)) oloop = 1; if (oloop > 8) oloop = 8; iloop = ec_slave[0].Ibytes; if ((iloop == 0) && (ec_slave[0].Ibits > 0)) iloop = 1; if (iloop > 8) iloop = 8; printf("segments : %d : %d %d %d %d\n",ec_group[0].nsegments ,ec_group[0].IOsegment[0],ec_group[0].IOsegment[1],ec_group[0].IOsegment[2],ec_group[0].IOsegment[3]); printf("Request operational state for all slaves\n"); expectedWKC = (ec_group[0].outputsWKC * 2) + ec_group[0].inputsWKC; printf("Calculated workcounter %d\n", expectedWKC); ec_slave[0].state = EC_STATE_OPERATIONAL; /* send one valid process data to make outputs in slaves happy*/ ec_send_processdata(); ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET); /* request OP state for all slaves */ ec_writestate(0); chk = 200; /* wait for all slaves to reach OP state */ do { ec_send_processdata(); ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET); ec_statecheck(0, EC_STATE_OPERATIONAL, 50000); } while (chk-- && (ec_slave[0].state != EC_STATE_OPERATIONAL)); //等待第一个从站进入到可以操作的状态 或者200个周期没进入 判定为超时 if (ec_slave[0].state == EC_STATE_OPERATIONAL ) { printf("Operational state reached for all slaves.\n"); inOP = TRUE; /* cyclic loop */ //for(i = 1; i <= 10000; i++) while(1) // 笔者的改动之处 线程在这里进行无限的循环，每隔5ms 刷新一下pdo { ec_send_processdata(); wkc = ec_receive_processdata(EC_TIMEOUTRET); // osal_usleep(5000); } inOP = FALSE; } else { printf("Not all slaves reached operational state.\n"); ec_readstate(); for(i = 1; i<=ec_slavecount ; i++) { if(ec_slave[i].state != EC_STATE_OPERATIONAL) { printf("Slave %d State=0x%2.2x StatusCode=0x%4.4x : %s\n", i, ec_slave[i].state, ec_slave[i].ALstatuscode, ec_ALstatuscode2string(ec_slave[i].ALstatuscode)); } } } printf("\nRequest init state for all slaves\n"); ec_slave[0].state = EC_STATE_INIT; /* request INIT state for all slaves */ ec_writestate(0); } else { printf("No slaves found!\n"); } } } int main(int argc, char *argv[]) { printf("SOEM (Simple Open EtherCAT Master)\nSimple test\n"); if (argc > 1) { /* create thread to handle slave error handling in OP */ // pthread_create( &thread1, NULL, (void *) &ecatcheck, (void*) &ctime); osal_thread_create(&thread1, 128000, &ecatcheck, NULL); /* start cyclic part */ // simpletest(argv[1]); osal_thread_create(&thread_freash, 128000, &ecatfreash, NULL); // 这里需要等待一段时间，让刷新现成初始化好 while( ec_slave[0].outputs == 0); // 这个等待是必须的， 因为创建的子线程 ecatfreash 需要一段时间才能完成初始化工作 while(1) { ec_slave[0].outputs[0] = ec_slave[0].inputs[0]; // 将第一个从站的 输入 等于输出 // 显示的效果上面就是 我按下按键之后 从站上的灯就会亮起 // 测试使用的从站模块是只有8个LED 和 8个 按键的模块。 osal_usleep(5000); } }else { printf("Usage: simple_test ifname1\nifname = eth0 for example\n"); } ec_close(); printf("End program %s\n",argv[0]); return (0); } ``` ## 5.测试效果 运行的效果就是按下板载的按键 S5 对应的D5 亮起 其余的按键也是一样的 S1 按下 D1 亮起 ![演示](picture/演示.png)