# f413_foc

**Repository Path**: jia-zhennan/f413_foc

## Basic Information

- **Project Name**: f413_foc
- **Description**: f413_focf413_foc
- **Primary Language**: C
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 31
- **Created**: 2023-11-16
- **Last Updated**: 2023-11-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# f413_foc
https://mp.weixin.qq.com/s/N4F2gCVMJB69gCgtm4RpBg
#### 介绍
f413_focf413_foc

#### 软件架构
软件架构说明
基于AT32F413 的FOC驱动器
更新记录
2023-11-15 更新增加编码器底板，参考AT电机库重构代码框架，PCB更新至V3

2023-11-02 第一版代码整理完毕，已开源

2023-11-02 首次发布

项目说明
基于AT32F413的低成本FOC驱动器，使用FOC磁场定向控制，搭配磁角度传感器芯片，可对直流无刷或永磁同步电机实现精确控制。

芯片方面，使用了AT32F413系列高效能微控制器，搭载32位ARM® Cortex®-M4内核，配合先进制程有效提升整体效能达200MHz的运算速度。内建的单精准浮点运算单元(FPU)及数字讯号处理器(DSP)，搭配丰富的外设及灵活的时钟控制机制，能满足多种领域应用。完善的内存设计，最高可支持256KB闪存存储器(Flash)及64KB随机存取存储器(SRAM)， 其闪存存储器执行零等待的优异表现，超越业界同级芯片水平。

特性
全国产化方案，国产化器件比率接近100%（电容电阻可以国产替代）。
采用AT32F413芯片，M4F内核，带FPU，可以实现高速运算，低成本也可采用AT32F415，可以直接替代AT32F413。
带电流采样，电流环使用20K频率，可实现速度、电流双闭环
低端电流采样方案，使用TP181电流采样芯片
带CAN通信接口，板载一块EEPROM用于存储参数
引出SPI I2C接口，用于连接编码器芯片读取数据
芯片方案
主控：AT32F413CBT7
电源：MT2492（用于单片机供电）
预驱：EG2133
CAN：SIT65HVD230DR
EEPROM：AT24C02(英锐芯)
MOS：NCE3080K
编码器（安装在电机上，仅供参考）：MT6701
极限参数
供电电压：16V
最大功率：83W
焊接说明
无，按BOM焊接即可

关于程序
开源地址：https://gitee.com/fhcloud/f413_foc

程序使用Keil AC6编译，需要安装Keil，然后下载AT32F413固件库，将程序和template目录放一起后编译即可运行

关于电机
目前仅支持有感算法，需要在电机上安装磁编码器来读取角度，推荐使用MT6701/MT6816，使用SSI/SPI读取角度数据，实现高速控制。

视频中使用了2804电机，需要的可以在咸鱼上搜索购买。

后续开发计划
加入无感控制，实现无感控制电机运行
对框架进行重构，调整现有代码，实现多电机控制
开发上位机，实现在线调参
完成CAN部分开发
完成EEPROM参数存储部分开发
展示视频
https://www.bilibili.com/video/BV1TG411C75b/

https://www.bilibili.com/video/BV1284y1R7oQ/?spm_id_from=333.999.0.0

https://www.bilibili.com/video/BV1Qw411F7Dx/?spm_id_from=333.999.0.0

https://www.bilibili.com/video/BV1kQ4y1p7Sp/

https://www.bilibili.com/video/BV1T84y1d7jM/

测试截图
电流采样结果





展示图片










设计图
MT6701编码器底板
V1
V2 未验证
V3
原理图

P1

在编辑器中打开

P1

在编辑器中打开
PCB


#### 安装教程

1.  xxxx
2.  xxxx
3.  xxxx

#### 使用说明

1.  xxxx
2.  xxxx
3.  xxxx

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)