# 后疫情时代下基于GoFa协作机器人的无接触取餐

**Repository Path**: jiajiaq/GaFa-robots

## Basic Information

- **Project Name**: 后疫情时代下基于GoFa协作机器人的无接触取餐
- **Description**: 后疫情时代下，人们对于外卖服务业的卫生要求加深，健康意识的提高，这都迫切的需要一种更加卫生，安全，无接触的方式来代替外卖人员取餐，减少第三方接触带来的污染。
- **Primary Language**: C
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-08-27
- **Last Updated**: 2023-11-17

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: robotstudio, 视觉定位, 自动捕捉, 工业自动化, 工业机器人

## README

# 后疫情时代下基于GoFa协作机器人的无接触取餐

#### 介绍
后疫情时代下，人们对于外卖服务业的卫生要求加深，健康意识的提高，这都迫切的需要一种更加卫生，安全，无接触的方式来代替外卖人员取餐，减少第三方接触带来的污染。

#### 软件架构
软件架构说明
 使用ABB2021推出的GoFa协作机器人，应用于外卖披萨店的一个实例。

### **安装环境** 

### robotstudio 2021 

### wowizard  1.05

### robotware 6.5

### vs 2017



#### 安装教程

1.  ABB官网可以下载rbstudio 2021  （https://developercenter.robotstudio.com/）
2.  wowizard 和 robotware 可以通过abb  rbstudio软件内的app 商店下载安装包
3.  vs 2017 微软官网   

#### 使用说明

### 1.  会有一个rbstudio工作站文件，通过rb软解解包就可以直接使用

### 项目整体

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 **主要分为三个部分，工具相机吸盘部分，机器人本体设备，和周围辅助设** 

![输入图片说明](image2.png)
### wizard程序封装：

MoveAbsJ[[0,0,0,0,30,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v500,fine,tool0;我们封装这一段指令为返回机械原点，这个指令也是用的比较多的，参数也是比较固定的，速度我们选择正常就好，坐标我们选择tool0 就好。
MoveJ Target_10,v300,fine,Tooldata_1\WObj:=wobj0;我们封装这一段指令为移动到相机标点，就比较简单的movej 关节移动指令，速度我们设置为V300，速度慢点是因为相机在“手上”慢点防止工具相机震荡。
### RAPID原程序：
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工具相机吸盘：使用smart组件实现相机视觉定位—手眼标定-眼在手上-工具坐标和物品坐标的相对转换，以及物品到位后吸盘的抓取和放置。


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机器人本体：我们使用ABB最新推出CRB -15000gofa协作机器人，gofa机器人具有载荷高，质量轻，安装方便等优点，鉴于实际操作我们选择gofa机器人并安装在收银台侧边。


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周围辅助设备：主要包括传送带设备，相机标点，放置外卖柜台，和收银安装柜台，玻璃钢挡板，披萨本体。
传送带设备实现披萨的生产传送和模拟后厨人员随机摆放位置。
相机标点实现和物品到位后的实时位置对比。
外卖柜台实现披萨的放置和等待外卖人员的取餐。
玻璃钢挡板实现披萨到位的传感和阻隔。

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### 业务流程

后厨人员包装好披萨任意角度放在传送带上——传送带经由后厨送到前台——披萨碰到玻璃钢档板——触发玻璃钢档板上的传感器——机器人本体激活从机械原点位置运动到相机标点位置——（拍照定位）——机器人工具坐标和物体坐标进行几何转换——检测无误，吸盘对准物体本地原点进行吸取——放置到外卖柜台——机器人多次拾取并进行判断外卖柜台上的披萨个数是否大于三个（考虑到每个披萨有一定的重量，压瘪了就不好吃了），如果大于三个，暂停传送带的运行，反之继续运行。

 **考虑到机器人运行过程中会有外卖员进行取餐所以机器人吸取，放置披萨那一段程序使用V200（缓慢）速度** 。






#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)