# ICM45686陀螺仪模块

**Repository Path**: jiangxun/icm45686-gyroscope-module

## Basic Information

- **Project Name**: ICM45686陀螺仪模块
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2026-07-06
- **Last Updated**: 2026-07-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ICM-45686 六轴 IMU 模块

基于 TDK InvenSense ICM-45686 的六轴惯性测量模块开源工程，包含硬件生产资料、BOM，以及适用于 MSPM0、STM32 和 Arduino 的 I2C/SPI 示例。

> 本仓库适合用于模块打样、传感器通信验证和嵌入式项目移植。示例程序输出加速度、角速度与温度数据，不包含完整姿态融合算法。

## 项目内容

- 15.2 mm × 12.7 mm 四层模块板
- ICM-45686 三轴陀螺仪与三轴加速度计
- 支持 I2C、SPI 通信
- 提供原理图、BOM 和 Gerber 生产文件
- 提供 MSPM0G3507、STM32F103、STM32F407 和 Arduino 示例
- 支持普通串口文本输出与 JYTech AHRS Studio 二进制输出

## 在线资料

- [立创开源硬件平台：ICM-45686 原理图与 PCB 工程](https://oshwhub.com/sheemia/project_ngmuvyoo)
- [模块测试视频（占位链接，待更新）](https://www.bilibili.com/video/BVxxxxxxxxxx)

## 仓库结构

```text
.
├── Hardware/
│   ├── BOM_Board1_Schematic1.xlsx   # 物料清单
│   ├── Gerber_PCB1.zip              # PCB 生产文件
│   └── SCH_Schematic1.pdf           # 原理图
├── Software/
│   ├── 纯串口输出/                   # 串口输出可读文本
│   ├── JYTech上位机输出/             # 输出上位机可解析的二进制帧
│   └── README.md                    # 示例工程与数据帧说明
├── 上位机/
│   ├── JYTechAhrsStudio_v1.2.0_Setup.exe
│   └── JYTech_AHRS_Studio_上位机通讯协议_V1.0.pdf
├── .gitignore                       # Git 忽略规则
└── README.md
```

## 支持平台

| 平台 | 开发环境 | 通信接口 |
| --- | --- | --- |
| MSPM0G3507 | Code Composer Studio | I2C、SPI |
| MSPM0G3507 | Keil MDK | I2C、SPI |
| STM32F103 | Keil MDK | I2C、SPI |
| STM32F407 | Keil MDK / HAL | 以工程配置为准 |
| Arduino | Arduino IDE | I2C |

每个 MCU 子工程均包含完整工程文件。具体接线、工程导入方式和引脚配置请查看对应子目录中的 `README.md`。

## 引脚说明

模块背面丝印标出了以下 10 个引脚：

| 模块引脚 | 功能 | 接线说明 |
| --- | --- | --- |
| VIN | 电源输入 | 连接 3.3 V 电源 |
| GND | 电源地 | 与主控共地 |
| AD0 / MISO | I2C 地址选择 / SPI 数据输出 | I2C 模式为 `AD0`，SPI 模式连接主控 `MISO` |
| SDA / MOSI | I2C 数据 / SPI 数据输入 | I2C 模式连接 `SDA`，SPI 模式连接主控 `MOSI` |
| SCL / SCLK | I2C / SPI 时钟 | I2C 模式连接 `SCL`，SPI 模式连接主控 `SCLK` |
| CS | SPI 片选 | SPI 模式低电平有效；I2C 模式保持高电平 |
| ASD | 辅助 I2C 数据 | ICM-45686 辅助传感器总线数据线，不使用时可悬空 |
| ASL | 辅助 I2C 时钟 | ICM-45686 辅助传感器总线时钟线，不使用时可悬空 |
| INT1 | 中断输出 1 | 可配置为数据就绪等中断信号 |
| INT2 | 中断输出 2 | 可配置中断信号 |

> 模块使用 3.3 V 逻辑电平。接线前请同时核对原理图和所选示例工程中的 GPIO 配置，不要直接接入 5 V 电平。

## 快速开始

### 1. 准备硬件

你可以直接使用成品模块，也可以使用以下文件自行打样：

- [`Hardware/Gerber_PCB1.zip`](Hardware/Gerber_PCB1.zip)：提交给 PCB 厂商的生产文件
- [`Hardware/BOM_Board1_Schematic1.xlsx`](Hardware/BOM_Board1_Schematic1.xlsx)：元器件清单
- [`Hardware/SCH_Schematic1.pdf`](Hardware/SCH_Schematic1.pdf)：原理图

ICM-45686 采用底部焊盘封装，建议使用钢网、回流焊和可靠的贴装工艺。焊接后应先检查电源是否短路，再连接主控。

如果需要购买已焊接、可直接使用的成品模块，可以在淘宝搜索店铺：**JYTech**。

### 2. 选择示例

进入 [`Software/`](Software/) 后，根据需要选择输出方式：

- `纯串口输出/`：适合首次上电、检查接线和观察传感器数据；
- `JYTech上位机输出/`：适合连接 JYTech AHRS Studio，串口发送固定长度二进制帧。

然后按主控、开发环境和通信接口继续选择子工程。例如：

```text
Software/纯串口输出/
├── MSPM0/
│   ├── CCS/
│   └── KEIL/
├── STM32/
└── icm45686.ino
```

### 3. 编译与下载

1. 按子工程 README 完成模块与开发板接线；
2. 使用对应 IDE 打开工程；
3. 检查芯片型号、下载器和 GPIO 配置；
4. 编译并下载到开发板；
5. 打开串口，使用 `115200 8N1` 接收数据。

首次调试建议从“纯串口输出”版本开始。确认传感器数据正常后，再切换到上位机版本。

## 串口输出

### 纯串口模式

默认输出以下可读数据：

- 三轴加速度，单位 `mg`
- 三轴角速度，单位 `°/s`
- 温度，单位 `°C`（Arduino 示例除外）

该模式可直接使用常见串口助手查看。

### JYTech 上位机模式

该模式连续发送 56 字节二进制帧，不能使用串口助手的文本模式判断数据是否正常，否则看到的会是乱码。上位机中应选择 **ICM45686** 产品类型。

当前示例只上传传感器数据，Roll、Pitch、Yaw 字段固定为 `0`，并不代表已经完成姿态解算。数据帧字段、校验方式及各工程默认输出频率详见 [`Software/README.md`](Software/README.md)。

配套文件位于 [`上位机/`](上位机/)：

- [`JYTechAhrsStudio_v1.2.0_Setup.exe`](上位机/JYTechAhrsStudio_v1.2.0_Setup.exe)：Windows 上位机安装包；
- [`JYTech_AHRS_Studio_上位机通讯协议_V1.0.pdf`](上位机/JYTech_AHRS_Studio_上位机通讯协议_V1.0.pdf)：完整通讯协议文档。

## 移植提示

移植到其他 MCU 时，建议保留官方驱动层，只适配以下平台接口：

- SPI/I2C 寄存器读写；
- 毫秒或微秒延时；
- 片选与中断 GPIO；
- 串口输出（如果需要）。

修改加速度计或陀螺仪量程后，必须同步修改原始数据换算系数。使用 SPI 时还需确认 SPI 模式、最高时钟频率和片选时序符合数据手册要求。

## 常见问题

### 无法读取传感器

依次检查：

1. 供电和逻辑电平是否为 3.3 V；
2. GND 是否共地；
3. 使用的示例是否与 I2C/SPI 接线一致；
4. I2C 地址或 SPI 片选引脚是否配置正确；
5. 焊接是否存在虚焊、连锡或器件方向错误。

### 串口显示乱码

- 纯串口版本：检查串口是否为 `115200 8N1`；
- 上位机版本：这是二进制数据，不能按文本显示，请使用配套上位机；
- 不要在上位机数据流中混入 `printf`、`Serial.print` 等调试文本。

### 数据静止时仍有零偏

MEMS 传感器存在零偏和温漂属于正常现象。高精度应用应在设备静止时进行零偏标定，并根据使用环境进行温度补偿。

## 参与贡献

欢迎通过 Gitee Issue 反馈以下内容：

- 无法复现的接线或编译问题；
- 新平台的移植工程；
- 驱动缺陷与修复；
- 文档改进建议。

提交问题时，请尽量附上主控型号、通信方式、使用的子工程、接线图和完整报错信息。

## 开源许可

本项目采用分级授权：

- **硬件参考设计（Hardware Design）**：基于 `CC BY-NC-SA 4.0` 协议开源。允许个人学习与学术比赛免费使用；未经 JYTech 书面授权，严禁任何形式的商业制造、销售或倒卖。
- **底层驱动源码（Firmware Driver）**：基于 `MIT License` 开源。允许集成至个人或商业项目中，但须遵守 MIT License 的版权声明保留要求。

上述授权仅适用于 JYTech 拥有著作权的原创内容。仓库中的 TDK InvenSense 驱动、CMSIS、芯片厂商库及其他第三方代码仍适用各自的许可条款；使用和再发布时请保留原始版权及许可声明。

如需获得硬件设计的商业授权或进行批量采购，请联系 **sheemia**。

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如果这个项目对你有帮助，欢迎 Star、提交 Issue，或分享你的移植与应用案例。