# ROS2_latency_test

**Repository Path**: jinan-automatic-driving_fa1053/ros2_latency_test

## Basic Information

- **Project Name**: ROS2_latency_test
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-12-22
- **Last Updated**: 2025-12-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ROS2 Latency Test

ROS2 Latency Test 项目用于测试不同通信模式下的延迟性能表现，适用于评估 ROS2 系统中 CPU 与 GPU 之间、以及纯 CPU 场景下的通信效率。

## 项目特点

- 支持多种通信模式：CPU 到 CPU、CPU 到 GPU、GPU 到 GPU。
- 提供延迟测量功能，适用于性能分析。
- 支持配置数据负载大小和样本数量，便于定制测试场景。

## 目录结构

- `src/`：包含核心测试代码，如发布者和订阅者实现。
- `scripts/`：提供辅助脚本与配置文件，可用于测试环境配置。

## scripts/日志说明

- Jetson AGX Orin Devkit & Jetpack 6.2.1 & MAXN（sudo jetson_clocks)
- Results of Cylonedds and fastdds based on ROS2

## 依赖

- ROS2 环境
- 支持 CUDA 的 GPU 环境（用于 GPU 相关测试）
- RMW 实现（FastDDS、CycloneDDS 等）

## 使用方法

### 构建

```bash
colcon build
```

### 运行测试

使用 `test.sh` 脚本运行测试，支持以下环境变量：

- `RMW_IMPLEMENTATION`：指定 RMW 实现（如 `rmw_cyclonedds_cpp` 或 `rmw_fastdds_cpp`）。
- `PAYLOAD`：设置测试数据负载大小。
- `MODE`：选择测试模式（如 CPU 到 CPU、CPU 到 GPU）。

示例：
```bash
./test.sh cpu_cpu
./test.sh cpu_gpu
./test.sh gpu_gpu
```

### 测试节点说明

- `cpu_gpu_pub`：CPU 发布者，GPU 处理。
- `cpu_cpu_pub`：纯 CPU 发布者。
- `cpu_cpu_sub`：纯 CPU 订阅者，用于接收并统计延迟信息。
- GPU 发布与订阅节点（`gpu_gpu_pub.cu`, `gpu_gpu_sub.cu`）：用于 GPU 到 GPU 的测试场景。