# pick_framwork

**Repository Path**: jl_-team/pick_framwork

## Basic Information

- **Project Name**: pick_framwork
- **Description**: 工件采摘系统框架
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-07-16
- **Last Updated**: 2025-09-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Pick_Framework

## 引言

- 此套程序框架可适用于所有中小型嵌入式系统软件，大型嵌入式系统软件建议使用MVP框架+RTOS
- 如未经作者本人授权禁止商用，违者必究

## 框架总览

本套框架使用分层分离理念设计，由Driver层统一管理底层并向上提供标准的处理接口，使得应用层与底层分离，无论底层如何变化都是万变不离其宗，这种方式设计架构最适合硬件频繁变更的项目，当然，也会耗费更多精力，如若后续增加新的硬件方案，请参照运动单元框架或显示框架写出新的硬件方案框架，防止发生变更。

## 运动单元框架

请参照Doc/Motion.md

## 显示框架

请参照Doc/Display.md、Doc/Pmg.md

## 硬件资源分配

- TIM1:直流减速电机电机XY轴使用 
- TIM2:直流无刷电机、步进电机使用 
- TIM3:电机（X）Y坐标输入捕获使用 主优先级0 抢占优先级0 
- TIM4:电机Z轴使用 
- TIM5:软件定时器使用 主优先级1 抢占优先级1
- TIM6:机械爪（舵机）使用 主优先级2 抢占优先级0
- TIM7:使用数码管作为显示器时的刷新定时器 主优先级1 抢占优先级2

## 更新记录

### 2022-07-16

- 修复Z轴舵机无法使用问题
- 更改软件定时器时间基准为TIM5
- 修复rocker驱动的touch事件异常
- 修改了一些注释
- 删除了location.c和location.h（本来就没有写任何东西）
- 初步写出了电机驱动初始化模型（待完善）

### 2022-07-17

#### 10:00

- Display驱动新增Display函数，耦合三款显示器
- Hard层增加软件i2c，即添加soft_iic.h与soft_iic.c
- 将typedefs.h中的指针函数定义移动到了对应的h文件中，如motor_enable_f移动到了motor.h
- Hard层添加key.c key.h，抽象出来操作函数供input.c调用
- 将Input放到了Driver层
- 新增文件Doc/Motion.md

#### 15:40

- 将Input重新移动到Hard层
- 修改lcd12864显示红色绿色工件函数，统一用LCD_Draw_Object函数显示，方便拓展，用type宏定义
- typedefs.h新增object_type_t枚举，object_pos_t结构体
- 修改了一些注释
- Display增加了统一接口控制函数Display_Control，但保留了原来的接口函数，为了适配以前的界面，什么时候有空适配以前的界面了，就把这些接口取消掉
- 修改systick.c 增加Delay_Init函数
- 修改iic.c 修改iic.h
- 增加TOF250驱动

### 2022-07-18

#### 17:44

- 修改camera_com摄像头通讯组件，添加注释，修改整合，添加了检查摄像头是否存在函数
- 增加了page_check.c界面，支持自检外设，目前支持自检：机械爪，电机，编码器，激光测距，压力传感器，摇杆，摄像头
- 增加了capboard驱动且适配到了motor
- 添加gp2y驱动，并适配到motor，有点小精度问题
- 添加tof250驱动，并适配到motor，已验证无误

#### 18:39

- 更新Digitron_Show函数，并发现数码管显示问题，暂时无法解决，原因是主函数耗时过久，可以考虑将数码管放到定时器去做

### 2022-07-19

- 修改page_check.c，更改等待电机处理i的值，否则在非capture时会出现等很久
- 修改Display中关于数码管的调用
- 更新Z轴抽风BUG，其实是软件定时器忘记清零
- 实验Capture获取位置无误 ->手动采摘
- 实验Capboard获取位置无误 ->手动采摘
- 实验TOF250获取位置无误 ->手动采摘
- 修改daemon文件，使其支持等待周期
- Digitron_Show函数取消整数位数参数，在函数内部实现计算
- 数码管问题仍未解决，后期可以考虑增加小型rtos解决这个问题
- 初步写出GP2Y的算法，待完善...
- page_check界面增加Z轴电机测试

### 2022-07-20 & 2022-07-21

- 完善GP2Y算法
- 初步测试GP2Y以及TOF250算法精度，略微有偏差，后期修改，大概都是偏差**-10pos**左右
- 修改GP2Y驱动，增加电压值获取
- 修改自检界面，增加GP2Y电压值显示，更新distance单位为mm
- 尝试增加SPI-DMA功能，暂时没实验成功，后期看情况要不要完善
- 将电机初始化部分抽象出来一层，由pwm层向motor提供初始化函数
- typedefs增加检测函数指针是否为空并运行宏
- 将Motor驱动中的定位电机部分单独抽象出来一个location驱动
- GP2Y,CAPBOARD,TOF250统一由location管理，并顺应location驱动框架
- 增加hardware->pwm_z
- 增加hardware->capture
- 增加hardware->pwm_gear
- 增加hardware->pwm_brushless（测试成功）
- 将output中的关于电机引脚初始化函数移动到对应的pwm抽象层
- 将input中的输入捕获移动到capture文件中
- capture文件中增加无刷电机的输入捕获部分（测试失败，原厂例程也进不去中断，初步判断硬件问题）
- 增加了一些函数与文件注释

### 2022-07-22

- capture取消对减速和无刷电机不同的支持，合并为一个支持，因为硬件便是如此
- pwm_z函数后缀加上old表明老款板子驱动，暂未支持新板子驱动
- 增加步进电机硬件->pwm_stepper
- DOC文件夹更新，添加一些说明

### 2022-07-26

- 摄像头通讯组件增加颜色形状识别数据支持
- 运动单元增加REGION_UP_POS宏定义，可以修改区域扫描每次上升高度

### 2022-07-27

- 增加对新板子的Z轴支持，放入了pwm直流减速电机硬件层
- motion运动单元支持Z轴设置方向
- motor抽象层增加Z轴设置方向函数
- pwm_z硬件支持层更名为pwm_z_old
- 支持了无刷电机的输入捕获
- Display驱动添加对12864清除某行的命令

### 2022-07-28

- 修订pwm_z_old，使其兼容新版Z轴驱动
- rocker驱动修正了可能获取不到release的情况
- 修订了region_config应用的部分定义
- motion增加patrol功能，目前z暂不支持圆形
- motion组件修复了Z轴可能会抽风的bug
- damon应用增加了没有PUT版本的Z轴伸缩功能

### 2022-07-29

- daemon应用去除了根据界面类型操作的判定
- motion应用的patrol功能支持了圆形
- 修改了region_config应用以使motion功能支持圆形
- 修复了motion应用中的patrol功能中的圆形不能二次运行的问题

### 2022-07-30

- digitron硬件层完善，支持了小数点显示，支持了字母显示
- digitron增加刷新函数，在定时器中进行
- 界面管理器支持全局事件
- 界面管理器取消设置全局事件接口

### 2022-07-31

- 更新了中断优先级
- 更新了按钮定义
- 界面增加开始运行和停止运行标志位，更好兼容数码管应用
- 按钮驱动支持数字事件触发，更加灵活

### 2022-08-02

- 电机取消XY不能一起使能的机制
- motion运动单元取消了patrol模式
- 电机增加设置速度接口

### 2022-08-06

- 修复区域设定bug
- 数码管显示未知符号时用‘-’代替

### 2022-08-08

- 修复新版Z轴无法动的bug
- 增加XY轴是否允许同步的校验
- 优化了运动模块处理函数中对不同运动模式的处理方式
- 对一些可能需要同步电机运行的模式，根据是否允许同步，选择不同的处理函数

### 2022-08-09

- 修复运动单元同步复位函数无法复位

### 2022-08-11

- 运动单元模块增加快速操作函数，使能、方向、位置获取等函数接口不变，如果使用快速操作，则调用Motion_LoadFast，如果退出快速操作，则调用Motion_ExitFast
- 修复电机多次起停坐标获取误差的bug
- 修改区域边缘点计算函数名并修改调用位置
- 软件定时器增加自由定时器，即做什么都行
- 修改三角区域边缘点计算函数
- 删除hard/pwm文件夹
- 修改了servo的默认最大值默认最小值
- 增加了一些注释

### 2022-08-12

- 修复XY允许同步时区域扫描x轴抽风的bug
- 增加Z轴开机自动复位
- 增加ADS7950驱动
- 修改电容极板对应坐标方式为电压对应，而不是adc原始数据，更好的适配不同分辨率的adc

### 2022-08-13

- 运动单元使能机制更新
- 修复Z轴开机无法自动复位

### 2022-08-17

- typedefs文件添加取中位数宏，具体用法见注释
- 修改ads1118和ads7950读取函数
- 修改capboard读取函数
- 修改gp2y读取函数
- 修改location中的capboard获取坐标函数
- 修复旧板子Z轴开机前伸一段时间bug
- 电机操作模式为none时不获取位置信息

### 2022-08-18

- 修复motion运动单元未复位时，复位后设置为none，y轴坐标为0的bug
- 重构数码管显示算法
- 修改数码管定时器时间基数
- 修复motion运动单元倒三角区域扫描bug

`很高兴能陪你到这里，期待你的大展身手---Pick-Framework`

### TODO

- [ ] lcd1602硬件层（赛题没有出 暂时不做
- [ ] Display-lcd1602显示适配（赛题没有出 暂时不做

# 联系方式

Email:aiyy0331@126.com

Phone:15350568110