# PlannerServer

**Repository Path**: jyl58/planner-server

## Basic Information

- **Project Name**: PlannerServer
- **Description**: 基于ompl+mqtt通信协议的规划服务软件
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 1
- **Created**: 2021-02-24
- **Last Updated**: 2025-04-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# PlanerServer

#### 介绍
基于ompl的路径规划服务软件
1.第一步基于mqtt通信协议实现

依赖库：
1.ompl，基于ompl运动规划路径实现，需安装该库，
sudo apt-get install libompl-dev
2. mosquitto，基于mosquitto的通信
sudo apt-get install  libmosquitto-dev

错误：
1.fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
 #include <Eigen/Core>
 解答：安装 libeigen3-dev: sudo apt-get install libeigen3-dev,如果还不能解决是都文件路径查找问题，建一个软连接 sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

编译方法：
1.cd planner-server
2.mkdir build
3.cd build
4.cmake ..
5.sudo make install