# 2021工训赛 物流车

**Repository Path**: kcagame/qinqindewuliuche

## Basic Information

- **Project Name**: 2021工训赛 物流车
- **Description**: 2021工训赛物流车
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 5
- **Created**: 2023-12-10
- **Last Updated**: 2023-12-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

本项目依赖全场定位模块ops9，但从目前来说ops9的误差和稳定性都存在较大问题。而且价格十分感人。本项目只是想给大家一个参考
不推荐直接照搬。真的很不推荐用ops9，巡线才是yyds！

上位机使用QT写的，写的很垃圾 没有适配windows缩放，所以开了显示缩放可能有问题，改成100%的缩放

硬件连接 
左前轮  脉冲PE13方向PE12       右前轮  脉冲PC0方向PE15
左后轮  脉冲PE10方向PE9         右后轮  脉冲PE7方向PE6
机械臂旋转电机   脉冲PE1方向PE0
机械臂提升电机   脉冲PE4方向PE3
以上均为步进电机，机械臂电机使用闭环驱动，底盘电机使用开环驱动，由于你采用的轮子直径，齿轮传动比，绕线轮直径等。。
所以需要进行标定，并且更改一些代码才可以


机械爪舵机  TIM4 CH1
物料台舵机  TIM4 CH2
PD12 PD13



串口1  上位机通信
串口2  车载电脑通信
串口3  激光测距传感器 安装在车辆前面贴近地面  
串口4  ops9通信
串口5  灰度传感器通信 (正乙科技的巡线模块)