# Intelligent_car

**Repository Path**: kipochen_uestc/Intelligent_car

## Basic Information

- **Project Name**: Intelligent_car
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2018-04-04
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Intelligent_car
## 串口驱动底盘连接方式

1 on  开关朝外
232T-> 3
232R-> 2
GND -> 5
## ros安装
ros 版本Kinect

## 串口访问权限设置
通过增加udev规则来实现
1. 创建文件：
`sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules`
在文件内增加一行 `KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"`
2. 重新插入USB转串口设备，普通用户就有权限访问了。


## 两台电脑通过ROS遥控控制小车
> 资源：小车一台，两台电脑，一个路由器

1. 两台电脑连接上路由器，保证在同一局域网下，假设放置于小车上的电脑A的ip为 `192.168.1.214`，另外一台控制电脑B的ip为 `192.168.1.140`
2. 电脑A为ROS节点中的master，需要在控制电脑B的
`~/.bashrc`文件末尾添加
`ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.214:11311`，
然后在终端执行 `source ~/.bashrc`
3. 在的电脑A的终端执行 `roscore`, 然后执行电脑B上的远程操控程序(teleop_tank_key)，最后执行电脑A上的小车控制程序(tank，该程序需要访问串口，参考串口访问权限设置)


## 网页
需要安装： sudo apt-get install ros-kinetic-rosbridge-server
启动服务端：roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch