# uwb_position

**Repository Path**: ldlw/uwb_position

## Basic Information

- **Project Name**: uwb_position
- **Description**: 室内定位测试
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-01-24
- **Last Updated**: 2026-01-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# UWB定位基站系统

## 项目概述

基于 STM32F407VGTx 的 UWB (超宽带) 定位基站系统，支持 TOF/TDOA/PDOA 多种定位模式。

### 硬件平台
- **MCU**: STM32F407VGTx (Cortex-M4, 168MHz, FPU)
- **Flash**: 1MB
- **RAM**: 128KB + 64KB CCM
- **以太网**: W5500 (SPI接口)
- **UWB模块**: TXUT8008 (双模块配置)
- **通信接口**: RS485, UART, 以太网

### 软件架构
- **RTOS**: FreeRTOS
- **HAL**: STM32 HAL 库
- **构建系统**: 
  - VSCode + CMake + ARM GCC (推荐)
  - Keil uVision5 MDK-ARM

---

## 目录结构

```
UWB/
├── App/                          # 应用层代码
│   ├── Inc/                      # 应用层头文件
│   │   ├── app_config.h          # 应用配置定义
│   │   ├── at_commander.h        # AT指令处理器
│   │   ├── config_manager.h      # 配置管理器
│   │   ├── ethernet_handler.h    # 以太网处理
│   │   ├── position_calculator.h # 定位计算
│   │   ├── rs485_handler.h       # RS485通信
│   │   ├── rtos_tasks.h          # RTOS任务定义
│   │   └── uwb_protocol.h        # UWB协议解析
│   └── Src/                      # 应用层源文件
│       ├── at_commander.c
│       ├── config_manager.c
│       ├── ethernet_handler.c
│       ├── position_calculator.c
│       ├── rs485_handler.c
│       ├── rtos_tasks.c
│       └── uwb_protocol.c
│
├── Core/                         # 核心代码
│   ├── Inc/
│   │   ├── main.h                # 主头文件 (GPIO定义)
│   │   └── FreeRTOSConfig.h      # FreeRTOS配置
│   └── Src/
│       ├── main.c                # 主程序入口
│       └── system_stm32f4xx.c    # 系统初始化
│
├── Drivers/                      # 驱动层
│   ├── CMSIS/                    # ARM CMSIS
│   │   ├── Include/              # CMSIS核心头文件
│   │   └── Device/ST/STM32F4xx/  # STM32F4设备文件
│   ├── STM32F4xx_HAL_Driver/     # STM32 HAL驱动
│   │   ├── Inc/
│   │   └── Src/
│   └── W5500/                    # W5500以太网驱动
│       ├── Inc/
│       └── Src/
│
├── Middlewares/                  # 中间件
│   └── FreeRTOS/                 # FreeRTOS内核
│       └── Source/
│           ├── include/          # FreeRTOS头文件
│           ├── portable/         # 移植层
│           └── *.c               # 内核源文件
│
├── Startup/                      # 启动文件
│   ├── startup_stm32f407xx.s     # GCC启动汇编
│   └── Keil/
│       └── startup_stm32f407xx.s # Keil启动汇编
│
├── cmake/                        # CMake配置
│   └── arm-none-eabi-gcc.cmake   # ARM工具链配置
│
├── .vscode/                      # VSCode配置
│   ├── c_cpp_properties.json     # IntelliSense配置
│   ├── tasks.json                # 构建任务
│   └── launch.json               # 调试配置
│
├── build/                        # 构建输出 (自动生成)
│   ├── UWB_S01.bin               # 二进制固件 (GCC)
│   ├── UWB_S01.hex               # HEX固件 (GCC)
│   ├── UWB_S01.elf               # ELF可执行文件 (GCC)
│   └── keil/                     # Keil输出目录
│
├── Doc/                          # 文档
│   ├── 原理图/
│   └── 协议文档/
│
├── CMakeLists.txt                # CMake主配置
├── UWB_S01.uvprojx               # Keil uVision5项目文件
├── STM32F407VGTx_FLASH.ld        # 链接脚本 (GCC)
├── build.ps1                     # 构建脚本
└── README.md                     # 本文件
```

---

## 快速开始

### 1. 环境要求

- **ARM GCC 工具链**: arm-none-eabi-gcc 14.x
- **CMake**: 3.20+
- **Ninja**: 1.10+ (推荐) 或 Make
- **调试器**: ST-Link 或 J-Link

### 2. 安装工具链

```powershell
# Windows (使用 winget)
winget install Arm.GnuArmEmbeddedToolchain
winget install Ninja-build.Ninja
winget install Kitware.CMake
```

### 3. 构建项目

#### 方式一: VSCode + CMake (推荐)

```powershell
# 首次构建
.\build.ps1 build

# 清理重建
.\build.ps1 rebuild

# 仅清理
.\build.ps1 clean
```

#### 方式二: Keil uVision5

1. 双击 `UWB_S01.uvprojx` 打开项目
2. 确保已安装 STM32F4xx DFP 设备包
3. 点击 "Build" 或按 F7 编译
4. 输出文件位于 `build/keil/` 目录

### 4. 烧录固件

使用 ST-Link:
```powershell
openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f4x.cfg -c "program build/UWB_S01.elf verify reset exit"
```

使用 J-Link:
```powershell
JLink.exe -device STM32F407VG -if SWD -speed 4000 -CommandFile flash.jlink
```

---

## 功能模块

### 1. UWB定位
- TOF (飞行时间) 测距
- TDOA (到达时间差) 定位
- PDOA (到达相位差) 测角
- 支持主站/辅站双模块配置

### 2. 通信接口
- **以太网**: W5500 TCP客户端，上报定位数据
- **RS485**: 级联多基站通信
- **AT指令**: 配置管理接口

### 3. AT指令集

| 指令 | 功能 | 示例 |
|------|------|------|
| AT | 测试连接 | AT |
| AT+VERSION? | 查询版本 | AT+VERSION? |
| AT+MODE? | 查询工作模式 | AT+MODE? |
| AT+MODE=n | 设置工作模式 | AT+MODE=2 |
| AT+ID? | 查询设备ID | AT+ID? |
| AT+ID=m,s | 设置主/辅站ID | AT+ID=123456,789ABC |
| AT+NET? | 查询网络配置 | AT+NET? |
| AT+NET=ip,mask,gw | 设置网络 | AT+NET=192.168.1.100,255.255.255.0,192.168.1.1 |
| AT+SERVER? | 查询服务器 | AT+SERVER? |
| AT+SERVER=ip,port | 设置服务器 | AT+SERVER=192.168.1.200,8080 |
| AT+SAVE | 保存配置 | AT+SAVE |
| AT+RESTORE | 恢复默认 | AT+RESTORE |
| AT+RESET | 系统复位 | AT+RESET |

---

## 内存使用

| 区域 | 大小 | 使用 | 占比 |
|------|------|------|------|
| FLASH | 1 MB | ~31 KB | 2.95% |
| RAM | 128 KB | ~53 KB | 40.65% |
| CCM | 64 KB | 0 KB | 0% |

---

## 版本历史

| 版本 | 日期 | 说明 |
|------|------|------|
| v1.0.0 | 2026-01-12 | 初始版本，支持基本定位功能 |

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## 许可证

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