# LejuLab-Deploy **Repository Path**: leju-robot/LejuLab-Deploy ## Basic Information - **Project Name**: LejuLab-Deploy - **Description**: 强化学习部署合集仓库 - **Primary Language**: Unknown - **License**: Not specified - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 2 - **Forks**: 0 - **Created**: 2025-11-28 - **Last Updated**: 2026-03-31 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # LejuLab ## 系统架构 ``` +-----------------------------------------------------------------------------------+ | Controllers | +-----------------------------------------------------------------------------------+ | | | +-----------------------------+ | | | RLDemoController | | | | | | | | - ONNX Policy Load | | | | - OpenVINO Inference | | | | - Observation Compute | | | | - Action Scaling | | | +-----------------------------+ | | | +-----------------------------------------------------------------------------------+ | +--------------+--------------+ | | v | publishRobotCmd(cmd) subscribeXxx(callback) [Send Cmd] [Recv Data] | | v | +-----------------------------------------------------------------------------------+ | lejusdk | +-----------------------------------------------------------------------------------+ | | | +-----------------------------------------------------------------------+ | | | liblejusdk-lowlevel.so | | | | | | | | +-----------------+ +----------------------------------+ | | | | | GlobalRobot | | RobotBaseAPI | | | | | | (Singleton) |------>| | | | | | +-----------------+ | subscribeImuData(callback) | | | | | | subscribeRobotState(callback) | | | | | | subscribeJoyData(callback) | | | | | | subscribeHardwareState(callback)| | | | | | publishRobotCmd(cmd) | | | | | | | | | | | | +--------------+ | | | | | | |KuavoHumanoid | | | | | | | +--------------+ | | | | | +----------------------------------+ | | | +-----------------------------------------------------------------------+ | | | +-----------------------------------------------------------------------------------+ | ^ | | v | +-----------------+ +-----------------+ | RobotCmd | | ImuData | | - q[] (pos) | | RobotState | | - v[] (vel) | | JoyData | | - tau[] (torq) | | HardwareState| | - kp[] (stiff) | +-----------------+ | - kd[] (damp) | ^ | - modes[] | | +-----------------+ | | | v | +-----------------------------------------------------------------------------------+ | Hardware / Sim | +-----------------------------------------------------------------------------------+ | | | +---------------------------+ +---------------------------+ | | | leju-mujoco-sim | | leju-hardware | | | | | | | | | | +-------------------+ | | +-------------------+ | | | | | MuJoCo Physics | | | | EtherCAT Driver | | | | | | Sensor Simulation | | | | IMU Data Collect | | | | | | Motor Execution | | | | Joint Feedback | | | | | +-------------------+ | | +-------------------+ | | | | | | | | | | [Simulation] | | [Real Robot] | | | +---------------------------+ +---------------------------+ | | | +-----------------------------------------------------------------------------------+ ``` ## 目录结构 ```bash tree src -d -L 2 src ├── leju_assets # 资源模块，自动同步，不要编辑 │ ├── include │ ├── models │ └── src ├── leju-controllers # 控制器 │ ├── leju-dummy-controller │ └── leju-rl-controller ├── leju_launch # 提供一键启动所有必要的功能模块 │ ├── launch │ └── scripts └── lejusdk # Leju SDK，自动同步，不要编辑 ├── examples ├── lejusdk-highlevel # 高层控制 SDK（敬请期待） ├── lejusdk-lowlevel # 底层控制 SDK，提供电机控制与状态读取、IMU 传感器状态读取接口等 └── lejusdk-utils # SDK 工具类, 提供辅助函数 ``` ## LejuSDK 文档 LejuSDK 是 Leju 机器人软件开发工具包，提供多层次的机器人控制接口。详细文档请参考 [LejuSDK 文档](./docs/leju-sdk/index.html)。 您可以clone本仓库在网站打开LejuSDK文档进行浏览 ## 依赖安装 ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \ build-essential cmake \ libacl1-dev libncurses5-dev ``` ## 编译 ```bash source installed/setup.bash # !!! IMPORTANT !!! 非常重要,不可省略 # source installed/setup.zsh # !!! IMPORTANT !!! 非常重要,不可省略 如果是zsh catkin build sudo su # 实物需要在root用户下运行 ``` ## 部署 iceoryx 共享内存（首次使用需执行） 项目支持通过 iceoryx 共享内存加速进程间通信，建议部署以获得更优的实时性能： ```bash ./src/leju_launch/scripts/setup_cyclonedds_config.sh ``` 部署脚本会完成以下操作： - 安装 RouDi 守护进程为系统服务（开机自启） - 部署 CycloneDDS 配置文件到 `/etc/cyclonedds/` - 设置 `CYCLONEDDS_URI` 环境变量默认为 `cyclonedds_shm.xml` > **注意：** 部署完成后需要**注销当前用户重新登录**或**重启系统**才能生效。 卸载： ```bash ./src/leju_launch/scripts/setup_cyclonedds_config.sh --remove ``` ## 运行 ### 通用说明 - **选择机器人版本（数值定义参考 `lejusdk-utils/robot_version.hpp` 中 `RobotVersions` 常量）** - `export ROBOT_VERSION=14` ：Roban 2 代基础版（`RobotVersions::ROBAN2_BASE`） - `export ROBOT_VERSION=46` ：Kuavo 4 代 UAE 版本（`RobotVersions::KUAVO4_UAE`） - `export ROBOT_VERSION=52` ：Kuavo 5 代基础版（`RobotVersions::KUAVO5_BASE`） - **手柄控制（通用）** - `start`：从待机/准备状态切换到运行/站立状态 - `back`：进入安全停机/关节松弛状态 - 其他按键和摇杆：根据不同控制器（如 RL demo / mimic）实现行走、转向、舞蹈等功能，详见对应控制器文档 ### Mujoco 仿真 ```bash source devel/setup.bash export ROBOT_VERSION=14 roslaunch leju_launch load_mujoco_sim.launch ``` - 通过如下命令启动控制器、Mujoco 仿真器和手柄控制等功能包 - 根据终端提示，按下`start`按键 - 点击 Mujoco 仿真中的 `Run` 运行按钮 - tips: 如果开始时机器人倒地，可以先`Pause`和`Reset`仿真，然后再`Run` - **warnings: 由于用户层混用电机 kp/kd，故使用 Kuavo 4 代 UAE 版本和Kuavo 5 代基础版的仿真时需要将 `src/leju-controllers/leju-rl-controller/config/52/config_amp.yaml` 和 `src/leju-controllers/leju-rl-controller/config/46/config_amp.yaml` 中 `hardware_override_kp_kd` 字段注释。** ### 实物机器人 ```bash sudo su # 需要 root 权限 source devel/setup.bash export ROBOT_VERSION=14 roslaunch leju_launch load_real.launch ``` - 对于实物机器人，也许您首先需要对电机进行零点标定，但这并不是必须的，因为机器人在出厂时已经标定完毕，如果存在如下情况您可手动执行标定工具重新进行标定: - **准备站立时，发现关节角度与零点位置位置存在偏差** - 硬件维修更换电机 - 电机零点标定工具参考文档: [电机零点标定工具](./docs/howto-use-motor-cali-tool.md) - 拉起机器人背后的急停按钮，执行上述命令 - 将移位架升起，等待机器人进入膝盖微曲状态 - 降低移位架，让机器人脚掌刚刚好接触地面 - 使用手柄 `start` 按键使机器人站立 - **结束使用机器人请按手柄 `back` 按键** ### Roban2.1 运行示例 #### Mimic 舞蹈 需要将`src/leju-controllers/leju-rl-controller/config/14/controller_manager.yaml`中的配置改为: ```bash default_controller: "mimic" ``` 待机器人站立之后，按下西瓜键，即可播放舞蹈，播放结束后再次按西瓜键可重复播放。 #### AMP 行走 需要将`src/leju-controllers/leju-rl-controller/config/14/controller_manager.yaml`中的配置改为: ```bash default_controller: "amp" ``` 待机器人站立之后，左摇杆控制前后左右，右摇杆控制左右转向。 #### 运行 运行命令: ```bash # 仿真 source devel/setup.bash export ROBOT_VERSION=14 roslaunch leju_launch load_mujoco_sim.launch # 实物机器人 sudo su # 需要 root 权限 source devel/setup.bash export ROBOT_VERSION=14 roslaunch leju_launch load_real.launch ``` ### Kuavo4pro/Kuavo5 AMP 运行示例 #### 仿真运行 ```bash source devel/setup.bash # kuavo5 export ROBOT_VERSION=52 roslaunch leju_launch load_mujoco_sim_rl_demo.launch # kauvo4pro export ROBOT_VERSION=46 roslaunch leju_launch load_mujoco_sim_rl_demo.launch ``` - **注意: 仿真运行需要将 `src/leju-controllers/leju-rl-controller/config/52/config_amp.yaml` 和 `src/leju-controllers/leju-rl-controller/config/46/config_amp.yaml` 中 `hardware_override_kp_kd` 字段注释。** - 根据终端提示，按下 `start`按键 - 点击 Mujoco 仿真中的 `Run` 运行按钮 - 手柄左摇杆控制前后左右，右摇杆控制左右转向 - **结束使用机器人请按手柄 `back` 按键** #### 实物运行 ```bash sudo su # 需要 root 权限 source devel/setup.bash # export ROBOT_VERSION=46 # kuavo5 export ROBOT_VERSION=52 roslaunch leju_launch load_real_rl_demo.launch # kuavo4pro export ROBOT_VERSION=46 roslaunch leju_launch load_real_rl_demo.launch ``` - 拉起机器人背后的急停按钮，执行上述命令 - 将移位架升起，等待机器人进入膝盖微曲状态 - 降低移位架，让机器人脚掌刚刚好接触地面 - 使用手柄 `start` 按键使机器人站立 - 手柄左摇杆控制前后左右，右摇杆控制左右转向 - **结束使用机器人请按手柄 `back` 按键** ## 输入控制设备 ### 手柄 ![](./docs/images/joystick.png) ## 已知问题 - 用户层和电机层的 kp/kd 混用：在实物上，CSP 模式当前在用户层下发的 joint_cmd 中 kp/kd，实际是电机的 kp/kd，其包含腿部和腰部关节 - 即将修复: 全部统一为控制器即用户层的 kp/kd - CST/CSP 不纯粹：用户层 CSP 下发的 joint_cmd 中 joint_q 是关节当前位置而非目标位置。未修改前，用户层 CST 的 kp/kd 下发非 0 数据，导致硬件又计算一次 PD ## 故障排除 ### iceoryx 共享内存错误 如果运行时出现以下错误： ``` [leju-mujoco-sim] 错误: iceoryx 共享内存已启用但 RouDi 未运行! [leju-mujoco-sim] 请先部署: ./src/leju_launch/scripts/setup_cyclonedds_config.sh [leju-mujoco-sim] 或手动启动: ./src/leju_launch/scripts/start_roudi.sh ``` **解决方案：** 1. **首次使用**：执行 [部署 iceoryx 共享内存](#部署-iceoryx-共享内存首次使用需执行) 部分的部署脚本，然后注销重新登录或重启系统 2. **已部署但未生效**：确认已注销重新登录，或手动启动 RouDi： ```bash ./src/leju_launch/scripts/start_roudi.sh ``` 3. **检查服务状态**： ```bash systemctl status iox-roudi ```