# CAN_Motor

**Repository Path**: li-junrong0421/can_-motor

## Basic Information

- **Project Name**: CAN_Motor
- **Description**: 通过CAN来三种方式控制大疆电机
- **Primary Language**: C
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 5
- **Forks**: 2
- **Created**: 2023-07-02
- **Last Updated**: 2024-09-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# CAN_Motor

#### 介绍
三种方式CAN控制电机

#### 前提说明

1.基于RoboMaster开发板A型开发

2.使用freeRTOS操作系统


#### 使用说明

1. 通过A板上用户按键长按切换模式
1. 短按进行模式参数切换
1. 实现对开环控制，闭环控制，角度环控制
1. 匿名上位机调试

**开环控制**：

can发电流随呼吸灯变化。

**闭环控制**：

测试PID参数:

控制发电流大小。使电机转速恒定在1000rpm

![Closeloop](https://gitee.com/li-junrong0421/can_-motor/raw/master/Image/Closeloop.png)

通过上位机可以看出实时速度值在950~1050之间浮动，因为电机不带负载转动，所以我认为刚开始的超调也在合理的范围之中。（从图中可以看出超调峰值约在1250左右）



正式版:

速度闭环初始为500rqm.

在此模式下短按可以进行转速增加100.(超过1000再次短按重置为500)

**位置环控制**：

通过速度环+位置环串环PID控制电机转动角度，长按按键对目标角度增加90°

外环位置环使用PID调节，内环速度环使用PD调节.



正式版:

位置闭环初始位置在1024.

在此模式下短按对目标编码值增加2048(即转动90°).

位置环已添加过零处理