#  MotionTeach 

**Repository Path**: liaoyoupeng/MotionTeach

## Basic Information

- **Project Name**:  MotionTeach 
- **Description**: 面向 **Booster K1 机器人**的动作示教与控制。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-10-19
- **Last Updated**: 2026-10-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 动作示教（MotionTeach）

`MotionTeach` 是一个适用于 Mind+ V2 **Python 积木模式**的扩展，面向 **Booster K1 机器人**的动作示教与控制。
该扩展支持 **零力矩拖动、动作录制、动作保存、动作回放、动作列表管理** 等功能，可用于让机器人学习并复现人工拖拽出的动作轨迹。

> 运行环境：Booster K1 机器人 + Mind+ V2 Python 积木模式。

## 积木

| 积木 | 类型 | 说明 |
|------|------|------|
| 进入零力矩拖动模式并等待 [TIME] 秒 | 命令 | 解锁关节进入零力矩状态，可手动拖动，等待指定秒数 |
| 退出零力矩拖动模式 | 命令 | 退出拖动模式，关节重新上电锁定 |
| 开始录制动作 | 命令 | 开始记录当前机器人关节轨迹 |
| 停止录制动作 归位前等待 [TIME] 秒并红灯快闪警告 | 命令 | 停止录制，归位前等待指定秒数并发出红灯快闪安全警告 |
| 设置动作保存目录 [DIR] | 命令 | 设置动作文件的保存目录（默认 `~/Workspace/motions`） |
| 保存动作到文件 [PATH] | 命令 | 将当前录制的动作保存到指定文件 |
| 回放动作 [PATH] 并等待 [TIME] 秒 | 命令 | 回放动作并等待指定秒数后继续 |
| 已保存动作数量 | 报告 | 返回已保存动作文件的数量 |
| 已保存动作列表 | 报告 | 返回已保存动作文件名列表 |
| 已保存动作第 [INDEX] 个名称 | 报告 | 返回列表中第 N 个动作文件名（从 0 开始） |

## 示例程序

典型动作示教流程：

1. `进入零力矩拖动模式并等待 5 秒` —— 手动把机器人摆出动作。
2. `开始录制 5 秒的动作` →（听到提示音后）手动拖动机器人走完一段轨迹 → `停止录制动作 归位前等待 3 秒并红灯快闪警告`。
3. `设置动作保存目录 ~/Workspace/motions` → `保存动作到文件 motion_001.txt`。
4. 需要时通过 `回放动作 motion_001.txt 并等待 5 秒` 复现该动作。
5. 用 `已保存动作数量` / `已保存动作列表` 管理已存动作。

## 支持列表

| 运行环境 | 支持 | 备注 |
|----------|:----:|------|
| Booster K1 机器人 | ✅ | 需在 Mind+ V2 Python 积木模式下使用 |
| 个人电脑（Python 运行时） | — | 依赖机器人硬件，纯 PC 无法运行 |

## 更新日志

### V0.1.0

- 完成扩展基础功能
- 支持零力矩拖动、录制、保存、回放与动作列表管理
- 新增 10 个积木（3 个报告类积木用于动作管理）