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L3GD20H是一款低功耗的三轴陀螺仪。它通过数字接口IIC和SPI进行通信。传感元件是ST专用微加工工艺生产的惯性传感器和执行器硅片。IC接口采用CMOS工艺制造。高级别集成的过程设计了一个专用电路，该电路被裁剪成更好地匹配传感元件特性。L3GD20H的满量程为±245/±500/±2000 dps并且能够配置可选择的测量速率带宽。该设备被用于游戏和虚拟现实输入设备、运动控制、GPS导航定位和机器人等。
LibDriver L3GD20H是LibDriver推出的L3GD20H的全功能驱动，该驱动提供角速度读取、角速度FIFO模式采集、阈值中断等功能并且它符合MISRA标准。
/src目录包含了LibDriver L3GD20H的源文件。
/interface目录包含了LibDriver L3GD20H与平台无关的IIC、SPI总线模板。
/test目录包含了LibDriver L3GD20H驱动测试程序，该程序可以简单的测试芯片必要功能。
/example目录包含了LibDriver L3GD20H编程范例。
/doc目录包含了LibDriver L3GD20H离线文档。
/datasheet目录包含了L3GD20H数据手册。
/project目录包含了常用Linux与单片机开发板的工程样例。所有工程均采用shell脚本作为调试方法，详细内容可参考每个工程里面的README.md。
/misra目录包含了LibDriver MISRA代码扫描结果。
参考/interface目录下与平台无关的IIC、SPI总线模板，完成指定平台的IIC、SPI总线驱动。
将/src目录，您使用平台的接口驱动和您开发的驱动加入工程，如果您想要使用默认的范例驱动，可以将/example目录加入您的工程。
您可以参考/example目录下的编程范例完成适合您的驱动，如果您想要使用默认的编程范例，以下是它们的使用方法。
#include "driver_l3gd20h_basic.h"
uint8_t res;
float dps[3];
res = l3gd20h_basic_init(L3GD20H_INTERFACE_IIC, L3GD20H_ADDRESS_SDO_0);
if (res != 0)
{
return 1;
}
...
for (i = 0; i < 3; i++)
{
res = l3gd20h_basic_read((float *)dps);
if (res != 0)
{
(void)l3gd20h_basic_deinit();
return 1;
}
l3gd20h_interface_debug_print("l3gd20h: x %0.2f dps.\n", dps[0]);
l3gd20h_interface_debug_print("l3gd20h: y %0.2f dps.\n", dps[1]);
l3gd20h_interface_debug_print("l3gd20h: z %0.2f dps.\n", dps[2]);
l3gd20h_interface_delay_ms(1000);
...
}
...
(void)l3gd20h_basic_deinit();
return 0;
#include "driver_l3gd20h_fifo.h"
uint8_t res;
static void a_l3gd20h_fifo_receive_callback(float (*dps)[3], uint16_t len)
{
...
return 0;
}
res = gpio_interrupt_init();
if (res != 0)
{
return 1;
}
res = l3gd20h_fifo_init(L3GD20H_INTERFACE_IIC, L3GD20H_ADDRESS_SDO_0, a_l3gd20h_fifo_receive_callback);
if (res != 0)
{
(void)l3gd20h_fifo_deinit();
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 1;
}
...
while (times != 0)
{
...
}
...
(void)l3gd20h_fifo_deinit();
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 0;
#include "driver_l3gd20h_interrupt.h"
uint8_t res;
static void a_l3gd20h_interrupt_receive_callback(uint8_t type)
{
switch (type)
{
case L3GD20H_INTERRUPT1_Z_HIGH :
{
l3gd20h_interface_debug_print("l3gd20h: irq z high threshold.\n");
break;
}
case L3GD20H_INTERRUPT1_Y_HIGH :
{
l3gd20h_interface_debug_print("l3gd20h: irq y high threshold.\n");
break;
}
case L3GD20H_INTERRUPT1_X_HIGH :
{
l3gd20h_interface_debug_print("l3gd20h: irq x high threshold.\n");
break;
}
default :
{
break;
}
}
}
res = gpio_interrupt_init();
if (res != 0)
{
return 1;
}
res = l3gd20h_interrupt_init(L3GD20H_INTERFACE_IIC, L3GD20H_ADDRESS_SDO_0, 20.f, a_l3gd20h_interrupt_receive_callback);
if (res != 0)
{
(void)l3gd20h_interrupt_deinit();
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 1;
}
...
while (1)
{
...
}
...
(void)l3gd20h_interrupt_deinit();
(void)gpio_interrupt_deinit();
return 0;
在线文档: https://www.libdriver.com/docs/l3gd20h/index.html。
离线文档: /doc/html/index.html。
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