# HandEyeCalibration

**Repository Path**: lihaixiong/HandEyeCalibration

## Basic Information

- **Project Name**: HandEyeCalibration
- **Description**: 手眼系统的标定仿真
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 11
- **Created**: 2019-05-15
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# HandEyeCalibration

#### 项目介绍
手眼系统的标定仿真

#### 软件架构
软件运行环境
* OpenCV
* RobWork

#### 标定图像采集（RobWorkStudio Plugin）
1. 首先需要配置好软件运行环境，安装OpenCV3.4.x，以及[RobWork](http://www.robwork.dk/apidoc/nightly/rw/)（含RobWorkStudio，svn revision 6335）
2. 然后在src目录下新建build文件夹，然后进入build文件夹，在CMD中运行CMake命令（或者通过CMake Gui指定源码位置和编译生成结果文件路径）：'cmake .. -G "Visual Studio 14 2015 Win64"' (也可以指定更高版本的VS编译器)
3. 使用VS2013打开生成的RobotHandEyeCalibrationSimulator.sln文件，采用Release，X64方式编译
4. 将编译生成的dll文件路径添加到RobWorkStudio.ini文件中。

RobWorkStudio.ini文件位于RobWorkStudio的bin/release文件夹下，内容如下：

```
[Plugins]
userdata\DockArea=2
userdata\Filename=RobotHandEyeCalibrationSimulator 
userdata\Path=.../RobotHandEyeCalibrationSimulator/build
userdata\Visible=true
```

采集若干组图像，然后保存图像和机器人基坐标系和TCP的齐次变换矩阵为myfile.txt.

#### 标定计算
运行上一步生成的CalibrationCalculator.exe文件，需更改图像文件和myfile.txt文件的路径，进行手眼标定计算。

#### 下一步计划
整合标定计算部分至RobWorkStudio Plugin中。