# Hero_new_car_gimbal

**Repository Path**: limdzh/hero_new_car_gimbal

## Basic Information

- **Project Name**: Hero_new_car_gimbal
- **Description**: Herooooooo
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-07-25
- **Last Updated**: 2024-09-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# create by limdzh on surface


# v1.0.0
# 2024_4_29
# project struct
#   ### TASK_NAME                                                   Prioity
#       INS_task                                                       0
#       communicate_task(Usb_task+can_solution_task)                   1
#       motor_measure_task                                             2
#       gimbal_control_task                                            3
#       led_task                                                       4
#   ###
# add   搭好了基本框架
# todo  更改task内内容


# v1.3.0
# 2024_4_30
# add   将变量管理队列搭建完善，测试成功
# todo  其他task部分的代码完善

# v2.0.0
# 2024_5_3
# add   将其他4个task搭建完成，逻辑的task写了一部分
# todo  完善最后的gimbal_control_task


# v2.4.0
# 2024_5_4
# add   完善基本逻辑，添加imu模式和编码器模式
# todo  完善弹道逻辑，着手搭建底盘代码


# 3.0.0
# 2024_5_9
# add   将自瞄模式添加，完成静态前哨站0-12m自瞄
# todo  旋转装甲板


# 3.1.0
# 2024_5_10
# add   完善了自瞄逻辑、重调了pitch的pid，旋转前哨站打击较为成功、旋转哨兵击打较为成功
# todo  完善自瞄相关逻辑


# 4.0.0
# 2024_5_18
# add    添加了ui_manage,实现自动高刷
# todo   完善云台逻辑


# v5_0_0
# 2024_5_23
# add   更改了打弹逻辑，增加yaw前馈
# todo  底盘反馈丢包时的预测


# v5_1_0
# 2024_5_25
# add   修改了can2部分发送，添加了多个控制模式
# todo  自动装表，小云台一件复位


# v5_1_1
# 2024_5_25
# 分区赛稳定版本


# v5_2_0
# 2024_5_25
# fix   重改pid 
# 分区赛稳定版本



# v6_0_0
# 2024_5_31
# fix   添加和拨弹盘一起救活单发限位的卡弹
# 分区赛验证后的稳定版本