# robocup_autoselect_2023

**Repository Path**: limdzh/robocup_autoselect_2023

## Basic Information

- **Project Name**: robocup_autoselect_2023
- **Description**: 2023国机赛－－自动分拣项目电控组仓库
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-06-13
- **Last Updated**: 2024-07-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

#作者：limdzh
#项目：自动分拣机器人-机械臂部分
#时间：2023.9.1

//v1.0.0
//功能：达妙4310PID位置环调试完毕，同时可以驱动两个HX-35HM舵机

//dm_motor.c:达妙电机驱动
//hx-35hm.c:HX-35HM电机驱动


//v2.0.0
//功能：添加了和nuc通信的协议包

//usb_task中


//v2.1.0
//功能：将usb收发虚拟串口打包，更改了达妙电机和hx35不能同时工作的bug

//usb_jl.c:usb虚拟串口驱动

//2.2.0
//功能：添加了和nuc确认身份的函数 connect_to_nuc()

//v3.0.0
//功能：添加了普通舵机的驱动程序，同时校准了三电机（舵机）的零点

//V3.1.0
//功能：添加新的任务total_task总调度motor_task和dm_task，完成机械臂运动学解算，建立二维坐标系并可正常操控，同时添加了夹爪的pwm程序
//问题，机械臂向前伸一定角度会达到最大力矩导致失能

//arm_measure.h机械臂解算
/total_task.h总任务

//v3.2.0
//功能：没变
//问题：全是问题，串口空闲中断进不去哩，但是能用，解算还需要重新算一版

//v3.3.0
//功能：没变
//改进：重新标定了零点，重新计算了一版解算，效果良好，加了末尾解算错误保护机制

//v4.0.0
//功能：进行场地参数的标定
//问题：dm位置环发散，机械臂太抖

//v4.1.0
//功能：没有变动
//解决问题：重调了dm的pid，稳多了

//v4.2.0
//功能：添加了立柱上球的完整抓取逻辑，明天写另一版方案
//问题：移动时过抖

//v4.3.0
//功能：添加了圆盘机上球的完整抓取逻辑，更新了立柱上的夹爪逻辑

//v4.4.0
//功能：更新了圆盘机上的推动逻辑，更新了姿态运动的单闭环，将姿态解算单独列了一个task，圆盘机识别分拣大成功（可能）
//问题：85kg发热

// v5.0.0
//功能：将中间的85kg舵机换成达妙，添加了第二个达妙的驱动代码，同时调好了速度环和位置环
//问题：暂无

//v5.1.0
//功能：完整版
//问题：一堆

v5.2.0
//功能：添加了赛博力感知
//问题：重构备份

v6.0.0
//功能：更新了usb通信协议（由虚拟串口变HID）
//问题：重构备份

v6.1.0
//功能：全流程搭建
//问题：重构备份

v6.2.0
//功能：无添加
//问题：通信bug