# pcd2pgm

**Repository Path**: linClubs/pcd2pgm

## Basic Information

- **Project Name**: pcd2pgm
- **Description**: pcd格式的点云转2D栅格地图用于导航
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-10-24
- **Last Updated**: 2023-08-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# pcd2pgm_package
点云pcd文件转二维栅格地图

# 1 运行

1. 修改launch参数
主要是2个，也就是pcd路径和文件名，本人pcd在/home/lin/1.pcd

~~~xml
<param name="file_directory" value= "/home/lin/" />
<!-- pcd文件名称-->
<param name="file_name" value= "1" />
~~~

2. 运行

+ 彩色显示
~~~sh
roslaunch pcd2pgm pcdbgra2pgm.launch
~~~

+ 黑白显示
~~~sh
roslaunch pcd2pgm pcd2pgm.launch
~~~
3. 结果展示

![](./img/1.png)


# 2 * 修改 
pcdrgba2pgm.cpp文件可以旋转点云
自己修改对应的参数

~~~c
// eigen创建仿射变换矩阵Affine3f,需要初始化
// Affine3f为4x4的矩阵
Eigen::Affine3f transform_1 = Eigen::Affine3f::Identity();  

 // 在 X 轴上定义一个 2.5 米的平移.
  transform_1.translation() << 2.5, 0.0, 0.0;
 
  // 和前面一样的旋转; X轴上旋转 theta 弧度,绕x轴旋转-π/2
transform_1.rotate(Eigen::AngleAxisf(-1.570795, Eigen::Vector3f::UnitX()));
 std::cout << transform_1.matrix() << std::endl;

// 点云执行变换,pcd_cloud_out为输出
pcl::transformPointCloud(*pcd_cloud, *pcd_cloud_out, transform_1);
~~~