# ros2_sim_project1

**Repository Path**: lina29/ros2_sim_project1

## Basic Information

- **Project Name**: ros2_sim_project1
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-05-13
- **Last Updated**: 2026-05-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ROS2 机器人底盘与激光雷达仿真项目

## 项目简介
本项目为 ROS2 Humble 环境下的机器人仿真系统，包含差分驱动底盘与基于地图的激光雷达两个核心节点，可实现机器人运动控制、位姿估计与环境感知仿真。

## 目录结构
ros2_sim_project/
├── ros2_sim_project/       # 核心节点代码
│   ├── chassis_node.py    # 差分驱动底盘节点
│   ├── lidar_node.py      # 基于地图的激光雷达节点
│   └── __init__.py
├── launch/                # 启动文件
│   └── bringup.launch.py  # 一键启动两个节点
├── test_data/            # 测试数据
│   ├── odom_sample.csv    # 里程计测试数据
│   └── scan_sample.csv    # 激光雷达测试数据
├── package.xml           # ROS2 包依赖声明
├── setup.py              # ROS2 包安装配置
└── README.md             # 项目说明文档

## 功能说明
### 1. 差分驱动底盘节点（chassis_node.py）
- 功能：订阅 `/cmd_vel` 速度指令，发布 `/odom` 里程计话题
- 验证：`ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.2}, angular: {z: 0.1}}"`

### 2. 激光雷达节点（lidar_node.py）
- 功能：订阅 `/odom` 位姿信息，基于 `complex_factory.pgm` 地图发布 `/scan` 数据
- 验证：`ros2 topic echo /scan`

## 运行方式
# 方式一：直接运行
cd ~/ros2_ws/src/ros2_sim_project/ros2_sim_project
python3 chassis_node.py
python3 lidar_node.py

# 方式二：launch 启动
cd ~/ros2_ws
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch ros2_sim_project bringup.launch.py