# map_car_slam

**Repository Path**: lincent/map_car_slam

## Basic Information

- **Project Name**: map_car_slam
- **Description**: 本科毕设，加入车辆语义剔除 和 增加，需要修改 addframe函数进行分别使用。
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-09-03
- **Last Updated**: 2021-07-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

这个版本中 主要进行 左右目匹配得到视差 到深度 的测试

含有 maskrcnn的车辆
采用 局部地图匹配 使用匀速模型 图优化位姿和地图点
重定位 基本不用


2020/8/15
重新复现运行时候，出现的bug和解决：

未找到sophus，重新make sophus并且make install
在main，sophus 未定义，不能用， 用cmakelist的message打印出sophus库所在的位置，是在lsdslam的文件夹，用错，直接删掉了lsd
g2o函数出错，代码确定是改过的unique调用，于是重装g2o
用opencv331。334由于没有安装时候排除了viz，而代码里调用了opencv2/viz.hpp故会出错(可以去掉viz的调用，现在也没用)

删光了kdevelop的文件，现在可以通过vscode编译 但是运行太麻烦于是 命令行运行

运行记得修改config中的数据集文件、内参等等