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XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机仿真平台。支持多旋翼飞行器(包含四轴和六轴)、固定翼飞行器、复合翼飞行器(包含quadplane,tailsitter和tiltrotor)与其他无人装备(如无人车、无人船与机械臂)。在XTDrone上验证过的算法,可以方便地部署到真实无人机上。
单机仿真架构如下图所示,详见论文
Xiao, K., Tan, S., Wang, G., An, X., Wang, X., Wang, X.: XTDrone: A Customizable Multi-rotor UAVs Simulation Platform. arXiv preprint arXiv:2003.09700 (2020)
多机仿真架构如下图所示,详见论文
Xiao, K., Ma, L., Tan, S., Cong, Y., Wang, X.: Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform. arXiv preprint arXiv:2005.01125 (2020)
在这个平台上,开发者可以快速验证算法。如:
双目SLAM
视觉惯性导航
视觉稠密重建
2D激光SLAM
3D激光SLAM
2D运动规划
3D运动规划
目标检测与追踪
多机编队
多机精准降落
固定翼
复合翼
无人车
无人船
欢迎广大无人机开发者们加入我们的团队,共同学习进步。如有意向,请把简历(包含对PX4 ROS与Gazebo的掌握情况)发到robin_shaun@foxmail.com,让我们一起完善XTDrone仿真平台。
非常感谢你们为XTDrone的贡献
孙长浩 林梓涵 何瑶
如果您觉得XTDrone对您有帮助,可以给XTDrone团队捐赠,如果您愿意,可以备注上姓名或个人主页,我们将把您添加到赞助人名单中。
非常感谢你们对XTDrone团队的支持
高多多 李照祥
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