# CarB

**Repository Path**: lirongman/car-b

## Basic Information

- **Project Name**: CarB
- **Description**: ............
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-07-24
- **Last Updated**: 2026-07-29

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# MSPM0G3507 智能小车 — WIT 陀螺仪 + 编码器 + TB6612 + OLED + UART

TI MSPM0G3507（CCS Theia + SysConfig），裸机任务框架。维特智能陀螺仪 DMA 姿态解算，20ms 定时器中断 PID 闭环控制，TB6612 电机驱动 + 编码器。

## 硬件接线

| 外设 | 单片机 | 说明 |
|---|---|---|
| OLED SCL | PB2 | SSD1306 |
| OLED SDA | PB3 | SSD1306 |
| WIT TX | PB6 | 维特智能陀螺仪 |
| WIT RX | PB7 | 维特智能陀螺仪 |
| UART TX | PA21 | USB-TTL (115200) |
| UART RX | PA22 | USB-TTL |
| M1 PWM | PA12 | TB6612 PWMA |
| M2 PWM | PA13 | TB6612 PWMB |
| M1 IN1 | PA26 | TB6612 方向 |
| M1 IN2 | PA24 | TB6612 方向 |
| M2 IN1 | PB9 | TB6612 方向 |
| M2 IN2 | PA27 | TB6612 方向 |
| STBY | PA7 | TB6612 使能 |
| M1 编码 A | PB0 | 编码器 (中断) |
| M1 编码 B | PB1 | 编码器 |
| M2 编码 A | PB4 | 编码器 (中断) |
| M2 编码 B | PB16 | 编码器 |

## 工程结构

```
├── main.c                     # 初始化 → 超级循环
├── main.h                     # 统一头文件
├── oled-software-i2c.syscfg   # SysConfig: GPIO/UART/PWM/Timer/DMA
│
├── App/                       # 应用层 (裸机任务框架)
│   ├── task.h                 # Task_CheckDelay + Task_Test/Task_WIT/Task_OLED/Task_UART
│   ├── task.c                 # 任务实现 + 测试函数
│   ├── Encoder.c/h            # 编码器 (GPIO 中断)
│   ├── Motor.c/h              # TB6612 电机驱动
│   └── Motor_pid.c/h          # PID 控制器 + 模式标志位
│
└── Drivers/
    ├── WIT/                   # 维特智能陀螺仪 (DMA)
    │   ├── wit.h/c            #   API + DMA 接收 + 角度解算
    │   └── wit_config.h       #   DMA 通道配置
    ├── MSPM0/                 # SysTick / 中断 (编码器 + DMA + TIMER PID)
    │   ├── clock.c/h          #   tick_ms / system_time_ms
    │   └── interrupt.c/h      #   编码器 ISR + DMA ISR + TIMER PID ISR
    └── OLED_Software_I2C/     # SSD1306
```

## 控制架构

```
TIMER_0 (20ms 硬件中断) — PID 控制:
  编码器更新 → 根据模式标志位执行不同控制 → Set_PWM

主循环 (非实时):
  Task_Test() — 设标志位+目标
  Task_WIT()  — 陀螺仪角度 10ms
  Task_OLED() — 显示刷新 100ms
  Task_UART() — 串口输出 200ms
```

## PID 模式

| 标志位 | 模式 | 说明 |
|---|---|---|
| `S_PID = 1` | 速度环 | `pidMotor1Speed.target_val` → PWM |
| `L_PID = 1` | 位置环 | `pidMotor1Loc.target_val` → PWM |
| `S_L_PID = 1` | 速度串位置 | 外层位置环(`g_pos_speed_limit`限速) → 内层速度环 |
| `AS_PID = 1` | 角度保持 | `pidYaw.target_val` → 差速 PWM, 锁定 Yaw 角 |

```c
/* 测试函数 App/task.c: Task_Test() */
S_L_PID = 1;  g_pos_speed_limit = 20;  pidMotor1Loc.target_val = 1000;  // 位置串速度
S_PID = 1;    pidMotor1Speed.target_val = 20;                            // 纯速度
L_PID = 1;    pidMotor1Loc.target_val = 500;                             // 纯位置
AS_PID = 1;   pidYaw.target_val = 0;                                     // 角度保持
```

## PID 参数

| PID | Kp | Ki | Kd | 限幅 |
|---|---|---|---|---|
| 速度环 M1 | 2.55 | 3.1 | 1.58 | ±999 |
| 速度环 M2 | 2.50 | 2.94 | 1.08 | ±999 |
| 位置环 | 1.0 | 0 | 3.0 | `g_pos_speed_limit` |
| Yaw 角 | 5.8 | 0 | 0.8 | ±100 |

### 调参

- **速度环**: `Motor_pid.c` → `pidMotor1Speed.Kp/Ki/Kd`
- **位置环**: `Motor_pid.c` → `pidMotor1Loc.Kp/Kd`
- **位置环限速**: `g_pos_speed_limit`
- **Yaw 角**: `Motor_pid.c` → `pidYaw.Kp/Kd`

## API 速查

```c
/* WIT 陀螺仪 */
WIT_Init();                                               // DMA 接收
WIT_GetUnlimitedAnglesAccumulated(&pitch, &roll, &yaw);  // 多圈角度

/* 电机 */
Motor_on();                    // 使能
Set_PWM(m1, m2);              // 开环 PWM (±999)

/* 编码器 */
Encoder_Init();                // GPIO 中断 + NVIC
encoder_value1;                // 速度 (脉冲/20ms)
location_1;                    // 累计位置

/* PID */
PID_init();                    // 初始化参数
PID_calc(&pid, actual, limit); // 通用 PID
PID_yaw_calc(&pidYaw, yaw);   // Yaw 角度 PID (处理 ±180° 跳变)
```

## 编译与烧录

- CCS Theia: Build / Flash
- 命令行: `cd Debug && "E:/CCS-/ccs/utils/bin/gmake" -k -j 16 all -O`
- 工具链: CCS `E:\CCS-`, SDK `E:\SDK\mspm0_sdk_2_04_00_06`