# Uni_GX_MAT_09

**Repository Path**: little-wooden-man/gx_-mat_09

## Basic Information

- **Project Name**: Uni_GX_MAT_09
- **Description**: 该项目为GX-MAT-09产品。产品主要有两款单片机，分别为Mega2560主控板、STM32F407IGT6主控板。本产品涵盖了超声波、陀螺仪、离线语音模块、ps2手柄、步进电机驱动板+步进电机驱动芯片+步进电机+丝杠、四路巡线模块、K210AI视觉模块、小车型材、杆件、舵机、机械爪、lcd屏幕模块。包含各种传感器、模组使用。
- **Primary Language**: C++
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 6
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-01-17
- **Last Updated**: 2026-01-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# GX_MAT_09

#### 介绍

该项目为GX-MAT-09产品。产品主要有两款单片机，分别为Mega2560主控板、STM32F407IGT6主控板。本产品涵盖了超声波、陀螺仪、离线语音模块、ps2手柄、步进电机驱动板+步进电机驱动芯片+步进电机+丝杠、四路巡线模块、K210AI视觉模块、小车型材、杆件、舵机、机械爪、lcd屏幕模块。包含各种传感器、模组使用。

#### 目录结构
| 名称         | 内容                           | 概述                   |
|------------|------------------------------|----------------------|
| 0.库函数      | 使用须知.txt                     | 如何使用库函数              |
|            | AccelStepper.rar             | 步进电机库函数              |
|            | Adafruit_MPU6050.rar         | 陀螺仪库函数               |
|            | Adafruit_SSD1306.rar         | 依赖包                  |
|            | Adafruit_Unifield_Sensor.rar | 依赖包                  |
|            | Arduino_PS2X_ESP32.rar       | PS2手柄库函数             |
|            | Encoder.rar                  | 数据类型依赖包              |
|            | UniRobot_Mega.rar            | Uni小车编码电机、舵机、视觉模块库函数 |
|            | Vector.rar                   | 数据类型依赖包              |



| 名称         | 内容          | 文件                       | 概述                |
|------------|-------------|--------------------------|-------------------|
| 1.电机驱动模块实验 | 1.定义单个编码电机  | 1.声明编码电机方法1              | 第一种方法声明编码电机       |
|            |             | 2.声明编码电机方法2              | 第二种方法声明编码电机       |
|            |             | 3.声明编码电机方法3              | 第三种方法声明编码电机       |
|            |             | 4.声明编码电机方法4              | 第四种方法声明编码电机       |
|            |             | 使用须知.txt                 | 概述了每种声明编码电机的优缺点   |
|            | 2.定义多个编码电机  | 1.定义两个编码电机               | 使用方法1声明两个编码电机     |
|            |             | 2.定义三个编码电机               | 使用方法1声明三个编码电机     |
|            |             | 3.定义四个编码电机               | 使用方法1声明四个编码电机     |
|            |             | 使用须知.txt                 | 对每个程序的串口输出做了简单的概述 |
|            | 3.pwm模式驱动电机 | 1.单个电机pwm调速              | 单电机pwm控制          |
|            |             | 2.两个电机pwm调速              | 两个电机pwm控制         |
|            |             | 3.三个电机pwm调速              | 三个电机pwm控制         |
|            |             | 4.四个电机pwm调速              | 四个电机pwm控制         |
|            | 4.pid模式驱动电机 | 1.电机标签1pid调速             | 单个编码电机pid速度模式     |
|            |             | 2.电机标签1-2pid调速           | 两个编码电机pid速度模式     |
|            |             | 3.电机标签1-2-3pid调速         | 三个编码电机pid速度模式     |
|            |             | 4.电机标签1-2-3-4pid调速       | 四个编码电机pid速度模式     |
|            | 5.定义单个舵机    | 1.使用uni_servo库定义标签舵机     | 使用舵机标签定义舵机        |
|            |             | 2.使用uni_servo库定义任意舵机     | 使用舵机引脚定义舵机        |
|            | 6.定义多个舵机    | 1.使用uni_servo库定义标签舵机     | 使用舵机标签定义多个舵机      |
|            |             | 2.使用uni_servo库定义任意舵机     | 使用舵机引脚定义多个舵机      |
|            | 7.单个夹爪      | raw                      | 控制机械爪张开闭合         |
|            | 实验5-驱动步进电机  | /程序资料/源码/stepper_drivers | 控制步进电机导轨按照圈数转动    |
|            | 实验6-机械导轨的驱动 | /程序资料/源码/stepper_drivers | 控制步进电机导轨按照距离转动    |


| 名称         | 内容                   |
|------------|----------------------|
| 2.底盘基本运动实验 | 实验1T型车架及三轮双驱底盘结构     |
|            | 实验2T型车架及三轮前轮转向底盘结构设计 |
|            | 实验3三角车架及三驱全向福莱轮底盘结构  |
|            | 实验4四驱全向福来轮底盘         |
|            | 实验5悬挂矩形车架及四驱全向麦轮结构   |
|            | 实验6六轮悬挂车架及双驱六轮底盘机构   |
|            | 实验7悬挂矩形车架及双驱差速四轮底盘   |
|            | 实验8悬挂矩形车架及四驱差速底盘结构   |


| 名称          | 内容          | 概述       |
|-------------|-------------|----------|
| 3.机械臂运动控制实验 | 3自由度机械臂     | 多个舵机同时运动 |
|             | 4自由度机械臂     | 多个舵机同时运动 |
|             | 5自由度机械臂     | 多个舵机同时运动 |
|             | 6自由度机械臂     | 多个舵机同时运动 |
|             | 云台（2自由度机械臂） | 2个舵机同时运动 |


| 名称             | 内容                 | 概述                   |
|----------------|--------------------|----------------------|
| 4-1机器人感知控制综合实验 | 实验1超声波数据获取实验       | 串口监视器显示超声波传感器数据      |
|                | 实验2超声波避障实验         | 使用单个超声波传感器实现小车避障     |
|                | 实验3巡线数据获取实验        | 串口监视器显示四路巡线模块触发值     |
|                | 实验4机器人循迹实验         | 使用四路巡线模块实现小车寻地上黑线    |
|                | 实验5语音指令生成及烧录       | 如何使用离线语音模块           |
|                | 实验6语音控制机器人实验       | 如何使用离线语音模块控制小车       |
|                | 实验7视觉识别待定物体        | 如何使用视觉模块识别色块         |
|                | 实验8+9视觉识别物体追踪+定位搬运 | 使用视觉模块实现特定物体追踪、抓取、搬运 |
|                | 实验10手柄遥控实验         | 使用PS2手柄遥控小车运动        |
|                | 实验11陀螺仪数据获取实验      | 串口监视器打印出陀螺仪数据        |
|                | 实验12手势控制实验(陀螺仪)    | 结合陀螺仪，实现手势控制云台转动     |
|                | 实验13视觉识别机械臂分拣搬运    | 结合视觉模块，实现机械搬运指定色块    |


#### 超级，超超级观后感
1. 遇到不会的，可以加入开源技术交流qq群：811348489
2. 感谢各位小伙伴的支持与信赖，未来有你，有你未来！！