# drv_pulse_encoder

**Repository Path**: liuc0721/drv_pulse_encoder

## Basic Information

- **Project Name**: drv_pulse_encoder
- **Description**: 基于AT32的RT-thread脉冲编码驱动
- **Primary Language**: C
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-05-21
- **Last Updated**: 2023-01-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# drv_pulse_encoder

#### 介绍

基于AT32F407的RT-thread的脉冲编码器驱动。

系统版本：RT-thread V4.1.0

功能：通过 RT-Thread 提供的 I/O 设备管理接口来访问脉冲编码器设备，实现正交编码测速。

     参考链接：https://www.rt-thread.org/document/site/#/rt-thread-version/rt-thread-standard/programming-manual/device/pulse_encoder/pulse_encoder

问题：

    在RT-thread提供的bsp中，在STM32中有脉冲编码器的驱动bsp\stm32\libraries\HAL_Drivers\drv_pulse_encoder.c
    在at32中没有发现脉冲编码器对应的驱动。

解决：

    在at32提供的固件库中有定时器编码模式的接口，于是自己根据STM32提供的驱动进行了相应修改测试。



#### 使用说明

1、 修改文件at32_msp.c，进行引脚初始化

```
#ifdef RT_USING_PULSE_ENCODER
void at32_msp_encoder_init(void *instance)
{
    gpio_init_type gpio_init_struct;
    tmr_type *tmr_x = (tmr_type *)instance;

    gpio_default_para_init(&gpio_init_struct);
    gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;

    if(tmr_x == TMR4)
    {
        /* tmr4 clock enable */
        crm_periph_clock_enable(CRM_TMR4_PERIPH_CLOCK, TRUE);
        /* gpiob clock enable */
        crm_periph_clock_enable(CRM_GPIOB_PERIPH_CLOCK, TRUE);

        /* gpiob configuration: tmr4 channel and channe2 as encoder function push-pull */
        gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_INPUT;
        gpio_init_struct.gpio_out_type = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL;
        gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_NONE;
        gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_6 | GPIO_PINS_7;
        gpio_init(GPIOB, &gpio_init_struct);
    }
    /* add others */
   
}
#endif /* RT_USING_PULSE_ENCODER */

```
2、 增加drv_pulse_encoder.c和drv_pulse_encoder.h

3、 开发应用测试

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邮箱：307526315@qq.com