# voice_assistant

**Repository Path**: lizhenke/voice_assistant

## Basic Information

- **Project Name**: voice_assistant
- **Description**: 语音模块，可支持二次开发
- **Primary Language**: Python
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: https://gitee.com/lizhenke/dashboard/projects
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-04-14
- **Last Updated**: 2023-04-14

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

驱动包安装和使用
支持版本
Ubuntu18.04 - Melodic
Ubuntu20.04 - Noetic
支持平台
虚拟机、Ubuntu PC和卡片式电脑（树莓派等），以下统称为主机
安装
克隆源码到工作空间源码目录
执行udev规则
编译工作空间（该步骤可省略）
检查
将模块连接至主机
使用lsusb命令查看当前USB列表，列表中应有1a86:55d3 QinHeng Electronics 设备
如果没有，请检查设备连接，虚拟机中需要将设备挂载至虚拟机中。
使用ls -al /dev/ |grep ttyACM*命令，检查当前设备列表，应有ttyACM0和voice_assistant两个设备
如果仅有ttyACM0，则需要重新执行udev规则或重新插拔模块
使用
语音小助手ROS节点逻辑框架
 语音小助手模块
串口USB
voice_assistant_node
artificial_idiot_node
​
​
voice_cmd 
voice_cmd_fb
底盘驱动节点
导航节点
cmd_vel
move_base_simple/goal
move_base/result
move_base/result
启动模块驱动节点voice_assistant_node和后端逻辑处理节点artificial_idiot_node
C++
复制代码
1
roslaunch voice_assistant startup.launch
启动之后模块会播报“节点已连接”。
将模块唤醒后，对模块说“前进”，模块会播报“底盘未就绪”。对模块说“开始导航”，模块会播报“导航节点未就绪”
通过底盘控制机器人移动，需要底盘节点已经运行，对于冰达机器人而已，即启动
C++
复制代码
1
 roslaunch base_control base_control.launch 
当右节点订阅cmd_vel话题，artificial_idiot_node即判定底盘已就绪，现在将模块唤醒后，对模块说“前进”，artificial_idiot_node会发布cmd_vel话题，模块会播报“开始前进”，底盘将会前进。
语音导航
使用语音控制机器人导航，需要机器人已经正常可以正常运行导航功能。artificial_idiot_node节点以move_base_simple/goal话题被订阅为导航运行判断标准
启动机器人导航功能，对于冰达机器人而言，即
C++
复制代码
1
roslaunch robot_navigation robot_navigation.launch
配置导航点坐标，即修改artificial_idiot_node.py文件中的self.goal_list数组，目前demo中支持最多三个坐标点，坐标点的格式为[x ,y , z]，其中x，y单位为米，z为角度，使用四元数表述法，取值范围为-1.0~+1.0。
通过修改坐标点的值，可以修改导航目标点的坐标。
现在，启动语音模块节点
C++
复制代码
1
roslaunch voice_assistant startup.launch
将模块唤醒后，对模块说“开始导航”，模块会播报“开始去目标点一”，到达目标点后会播报“到达目标点一”，如果导航任务失败无法到达目标点，则会播报“导航失败”
例程所支持的完整的语音命令参考
命令词列表