# RobotWebSocketApp

**Repository Path**: longsac/RobotWebSocketApp

## Basic Information

- **Project Name**: RobotWebSocketApp
- **Description**: 读取Fanuc Robot 数据并转发至web socket
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 1
- **Created**: 2021-07-06
- **Last Updated**: 2024-06-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 机器人

## README

# RobotWebSocketApp

#### 介绍
读取Fanuc Robot 数据并转发至web socket
机器人采集数据详情



#### 软件架构
软件架构说明


#### 安装教程

1.  xxxx
2.  xxxx
3.  xxxx

#### 使用说明

1.  建立 WebSocket 连接测试


2.  读取任务

发送数据格式：
{ 
	"RobotIP" : 机器人的IP地址,
	"TimeOutValue" : 采集超时时间, 
	"TaskName" : "GetTask", 
	"TaskType" : 
	{ 
		"TypePara" : 任务程序地址, 
		"TypeNumber" : 任务程序个数,
		"TypeName" : 任务程序类型（"Task"表示TP程序，"TaskIgnoreMacro"表示macro宏程序，"TaskIgnoreKarel"表示karel程序, "TaskIgnoreMacroKarel"表示karel程序） 
	} 
}

发送数据格式：
{
	"RobotIP" : "192.168.1.10",
	"TimeOutValue" : 1000,
	"TaskName" : "GetTask",
	"TaskType" : {
		"TypePara" : "1",
		"TypeNumber" : 1,
		"TypeName" : "Task"
	}
}

3.  读取Pos数据

发送数据格式：
{ 
	"RobotIP" : 机器人的IP地址,
	"TimeOutValue" : 采集超时时间, 
	"TaskName" : "ReadPos", 
	"TaskType" : 
	{ 
		"TypePara" : Group名称, 
		"TypeNumber" : Pos数据个数,
		"TypeName" : Pos数据类型（"Pos"表示Current position，"PosUF"表示Current position with user frame） 
	} 
}

发送数据格式：
{
	"RobotIP" : "192.168.1.10",
	"TimeOutValue" : 1000,
	"TaskName" : "ReadPos",
	"TaskType" : {
		"TypePara" : "1",
		"TypeNumber" : 15,
		"TypeName" : "PosUF"
	}
}

4.  读取系统变量

发送数据格式：
{ 
	"RobotIP" : 机器人的IP地址,
	"TimeOutValue" : 采集超时时间, 
	"TaskName" : "GetSysVariable", 
	"TaskType" : 
	{ 
		"TypePara" : 系统变量地址, 
		"TypeNumber" : 系统变量个数, 
		"TypeName" : 系统变量类型（"Int"表示整数类型，"String"表示字符串类型，"Real"表示布尔类型） 
	} 
}

示例：
{ 
	"RobotIP" : "192.168.1.10",
	"TimeOutValue" : 1000, 
	"TaskName" : "GetSysVariable", 
	"TaskType" : 
	{ 
		"TypePara" : "$MOR_GRP[1].$max_dis_trq[1]", 
		"TypeNumber" : 1, 
		"TypeName" : "Int" 
	} 
}

5.  读取 IO 信号

发送数据格式：
{ 
	"RobotIP" : 机器人的IP地址,
	"TimeOutValue" : 采集超时时间, 
	"TaskName" : "ReadIO", 
	"TaskType" : 
	{ 
		"TypePara" : IO参数起始地址, 
		"TypeNumber" : IO参数数量, 
		"TypeName" : IO信号类型（"ReadSDO"表示整数类型，"String"表示字符串类型，"Real"表示布尔类型） 
	} 
}

示例：
{
	"RobotIP" : "192.168.1.10",
	"TimeOutValue" : 1000,
	"TaskName" : "ReadIO",
	"TaskType" : {
		"TypePara" : "10001",
		"TypeNumber" : 100,
		"TypeName" : "ReadSDO"
	}
}

6.  读取报警历史信息

发送数据格式：
{ 
	"RobotIP" : 机器人的IP地址,
	"TimeOutValue" : 采集超时时间, 
	"TaskName" : "ReadAlarm", 
	"TaskType" : 
	{ 
		"TypePara" : 报警信息列表个数, 
		"TypeNumber" : 0, 
		"TypeName" : "Alarm"
	} 
}

示例：
{
	"RobotIP" : "192.168.1.10",
	"TimeOutValue" : 1000,
	"TaskName" : "ReadAlarm",
	"TaskType" : {
		"TypePara" : "5",
		"TypeNumber" : 0
	}
}


7.  读取字符串寄存器

发送数据格式：
{ 
	"RobotIP" : 机器人的IP地址,
	"TimeOutValue" : 采集超时时间, 
	"TaskName" : "GetStringReg", 
	"TaskType" : 
	{ 
		"TypePara" : 字符串寄存器起始地址, 
		"TypeNumber" : 字符串寄存器数量, 
		"TypeName" : "StringReg"
	} 
}

示例：
{
	"RobotIP" : "192.168.1.10",
	"TimeOutValue" : 1000,
	"TaskName" : "GetStringReg",
	"TaskType" : {
		"TypePara" : "1",
		"TypeNumber" : 3,
		"TypeName" : "StringReg"
	}
}

8.  读取Pos寄存器

发送数据格式：
{ 
	"RobotIP" : 机器人的IP地址,
	"TimeOutValue" : 采集超时时间, 
	"TaskName" : "GetPosReg", 
	"TaskType" : 
	{ 
		"TypePara" : 字符串寄存器起始地址, 
		"TypeNumber" : 字符串寄存器数量, 
		"TypeName" : "StringReg"
	} 
}

示例：
{
	"RobotIP" : "192.168.1.10",
	"TimeOutValue" : 1000,
	"TaskName" : "GetPosReg",
	"TaskType" : {
		"TypePara" : "1",
		"TypeNumber" : 10,
		"TypeName" : "1"
	}
}

9.  读取Number寄存器

发送数据格式：
{ 
	"RobotIP" : 机器人的IP地址,
	"TimeOutValue" : 采集超时时间, 
	"TaskName" : "GetNumberReg", 
	"TaskType" : 
	{ 
		"TypePara" : 字符串寄存器起始地址, 
		"TypeNumber" : 字符串寄存器数量, 
		"TypeName" : 系统变量类型（"Int"表示整数类型，"String"表示字符串类型，"Real"表示布尔类型）
	} 
}

示例：
{
	"RobotIP" : "192.168.1.10",
	"TimeOutValue" : 1000,
	"TaskName" : "GetNumberReg",
	"TaskType" : {
		"TypePara" : "1",
		"TypeNumber" : 10,
		"TypeName" : "1"
	}
}