# 七牛云-嵌入式

**Repository Path**: lpy1212/qiniu-cloud---embedded

## Basic Information

- **Project Name**: 七牛云-嵌入式
- **Description**: 秋招项目专用
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-09-22
- **Last Updated**: 2025-09-30

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



# 视觉控制小车项目

设计一个基于视觉的智能小车，融合 OpenCV 图像处理和电机控制功能，实现「沿黑色线路径自主行驶」的功能。

- **硬件清单** : RDK x5、12v 电池、红外传感器、MPU6050、stm32、mg530电机、USB相机、HC-SR04超声波传感器。



### 团队：躺平摆烂队，成员：李XX，分工：全部    ； 谭 XX，分工：帮忙焊接电源线

## 具体说明看另一个文件：相关说明.md

### 功能架构图

![](G:\秋招七牛云练习\文档编写\test\中心主题 (1).jpg)

**由于一些不可控原因，项目经过三次版本迭代，最新一次还没开调，后续将用最新，早知道不用速度环了**

![](G:\秋招七牛云练习\文档编写\test\未命名文件.jpg)

借助RDK官方生态实现的姿态检测

[![Bilibili](https://img.shields.io/badge/Bilibili-视频-00A1D6?logo=bilibili)](https://player.bilibili.com/player.html?aid=115292424374993&bvid=BV1mHn2zjECh&cid=32743556979&p=1)





## 开发日志

| 日期 |  开发进程  | 说明 |
| :--: | :--------: | :--: |
| 9/22 | 底盘车搭建 |  ✅  |
| 9/23 | 智能车搭建完毕，开始测试 | ✅ |
| 9/24 | 切换底盘车，电机驱动烧了，重新采购，红外编码结构编写 | ✅ |
| 9/25 | 红外编码器PID写好，车模本身搭建完毕，基本稳定 | ✅ |
| 9/26 | 又烧了一个电机驱动和stm32，修板子 | ✅ |
| 9/27 | 之前的红外环串角速度环暂时不能用，用编码电机的速度环吧 | ✅ |
| 9/28 | PID的内环和外环参数调废了 | ✅ |
| 9/29 | 勉强能跑 | ✅ |

**这几天运气不好，板子烧了三个，可能接线有问题吧，不得不重新换个架构组个车，还好有3D打印机**

局域网rtsp推流并转http流在web上显示，在80端口需要执行

```shell
sudo strace -e trace=%network,%file -f -o trace.log ./best_web_canmer.py
```



## 22 号产品 1.0

![输入图片说明](522.jpg)

## 23号产品1.1

![输入图片说明](5123.jpg)

## code时

- **小车后轮不稳固，考虑更换底盘，目前是开环控制，考虑另加stm32做底盘PID控制，因为RDK的PWM通道不够，无法满足对编码器电机的AB相的测速的PWM通道数**

- **目前已经加了mpu6050陀螺仪，通过IIC获取数据后进行了姿态解算，发现yaw角还是漂**

- **通过opencv完成对赛道黑线的特征提取，有个问题是地板上也有黑线，会干扰小车视觉处理，所以纯视觉暂不考虑，还是辅助红外传感器，可惜昨天一不小心反接了给烧了一个，所以等明天那个到了**

- **感觉还是想换大点的底盘车，感觉这个车要散架了**

![输入图片说明](511%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%97%A5%E5%BF%971.png)



![输入图片说明](5111%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%97%A5%E5%BF%972.png)

## 23号1.2

- **从原来opencv基本的形态学操做切换成了HSV域对赛道进行处理，通过调阈值得到很好图像效果，但是PID没调好**

![](G:\秋招七牛云练习\文档编写\23号2.gif)



![](G:\秋招七牛云练习\文档编写\23号1.gif)







- **由于车体轮子打滑，车身架构排布不合理，考虑切换底盘，但是今天不知道怎么回事电机驱动烧了**


## 25号产品1.3

- **较开始时对红外的if else判断改为对红外值的PID，本质是对4个红外值做一个线性偏移值的输出，本质如下**

```python
	x11=1-GPIO.input(x1)
    x12=1-GPIO.input(x2)
    x13=1-GPIO.input(x3)
    x14=1-GPIO.input(x4)
    
    # print("x4: {}  x3: {}  x2: {}  x1: {}".format(x14,x13,x12,x11)) 
    target_cha=x14*2+x13*1-x12*1-x11*2
```