# Balancer

**Repository Path**: luke1971/balancer

## Basic Information

- **Project Name**: Balancer
- **Description**: 科幻风格带有自平衡机械腿的自动避障与跟随机械运输车，负载5Kg。可以不依赖ROS系统自主运行，也具有ROS接口，可以接入ROS系统。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-05-08
- **Last Updated**: 2026-05-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Balancer

#### 介绍
科幻风格带有自平衡机械腿的自动避障与跟随机械运输车，负载5Kg。可以不依赖ROS系统自主运行，也具有ROS接口，可以接入ROS系统。

#### 软件架构
整个系统由下面几个主要子系统构成：

-     1，硬件驱动层：（C语言 STM32CubeCLT + STM32CubeMx)
-         4路编码直流电机控制器x2
-         6路舵机+10路超声波控制器x1 
-     2，虚拟硬件层：（C语言 Linux ARM64)
-         virtual_ctrl
-     3, WebSocket底层协议层：（Python/Flask/JavaScript)
-         server
-     4, 车身平衡应用：（Python）
-         balancer
-     5, 游戏手柄遥控应用：（Python)
-         gamepad
-     6, ROS协议转换层:  (C++ Linux ARM64)
-         wheel_leg_ws
-     7, 双目摄像头3D点云底层驱动：（Python/OpenCV)
-         eyes
-     8, 常用环境物体识别器：   (Python + RKNNLite)
-         Yolo8n/Yolo10i8
-     9, 主人人脸识别器：    (Python + RKNNLite)
-         Facenet
-     10, 3D环境扫描及路径规划：   (Python/JavaScript + Three.JS)
-         map_3D

        
#### 安装教程



#### 使用说明


#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)