# ADRC simulation

**Repository Path**: lyysgit/adrc-simulation

## Basic Information

- **Project Name**: ADRC simulation
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Matlab
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-02-23
- **Last Updated**: 2021-02-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ADRC simulation

## 介绍
本仿真参考了韩京清老师的《自抗扰控制技术》，并对ADRC和PID分别做了建模和仿真。

## 仿真环境： 
MATLAB 2018a


## 具体文件说明
### 1.simulink下仿真
#### ADRC_2.slx
这是ADRC在simulink下的主要仿真，您可以直接在simulink中运行

您可以选择阶跃信号或正弦信号作为设定的跟踪信号，并调节ADRC的参数，查看被控对象的控制效果

模型中还有一个扰动环节，模拟在一定时间后突然施加一个阶跃信号，模拟扰动，以对比PID和ADRC抵抗扰动的能力。
#### ADRC.slx
这个文件中有ADRC的三个重要组成部分，您可以自由组合，设计您自己的ADRC控制系统

TD 微分跟踪器：

输入：

    v0:待跟踪信号
    r:跟踪速度
    h：time scale，一般和控制频率相同
输出：

    v1:为v0安排的过渡过程（韩老师原话）
    v2:v0过程中提取的微分信号
NLSEF 非线性误差综合


ESO 扩张装填观测器

#### liner_PID.slx
这个simulink文件中使用传统的PID控制器对被控对象进行控制，您可以通过调节PID三个参数观察对被控对象的控制效果，以及观察PID对突然施加的扰动的抑制能力。
#### TD_sim.m以及space_state_simulation.m
这两个文件对跟踪微分器和扩张状态观测器进行了简单的仿真