# naoji

**Repository Path**: ma_lan/naoji

## Basic Information

- **Project Name**: naoji
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-06-18
- **Last Updated**: 2021-06-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

一. 所需环境：

按照XTDrone语雀文档完成PX4，mavros，Gazebo和XTDrone的安装。

二. 功能包配置：

将功能包放在一个工作空间中，进行编译，并将该工作空间作为默认工作空间。（修改.bashrc文件）

三. launch文件：

将功能包的launch文件夹中的naoji.launch放在PX4_Firmware的launch文件夹中。

四. 运行：

运行功能包的script文件夹中的naoji.sh文件

五. 修改：

1. formation.py文件中的拉普拉斯矩阵 （line 345-352）

2. 按照需求可以修改formation1,formation2的行动方向，并对应修改formation3的行动方向 （line 235，270，303-306）

3. 按照需求可以修改无人机位置：
    初始位置在naoji.launch文件中进行修改
    其他formation的位置在txt文件夹中的三个txt文件中修改
   （由于没有加入避障程序，如需修改请尽力避免无人机运动位置交叉）

4. 按照需求可以修改指令名称 （formation.py: self.gcs_cmd变量值的判断：line 204,223,256,291）