# robocup_xtdrone

**Repository Path**: ma_lan/robocup_xtdrone

## Basic Information

- **Project Name**: robocup_xtdrone
- **Description**: my robocup
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-11-08
- **Last Updated**: 2021-06-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# robocup_xtdrone

#### 介绍

在200m×100m的仿真城市环境中，要求六架无人机尽快找到并跟踪所有散布在规定范围内的恐怖分子，并发送该人的定位信息，同时，当恐怖分子觉察到无人机正在追踪时，会变向逃离。定位信息需要以至少1Hz的频率在1m误差范围内持续发布15秒，若发送频率过低或定位误差太大则重新计时，且当成功完成追踪定位任务后，恐怖分子会从城市中消失以模拟此人被成功抓捕。当6名恐怖分子全部被抓捕后，认为该协同搜索任务完成。同时为了验证避障算法的可行性，要求无人机全程飞行高度不超过6米。定位信息的准确性和时间的测度由裁判系统完成。
#### 软件架构
1. 整体架构：路径搜索+拍卖算法+整体流程（test_auction）
![流程框图](https://gitee.com/ma_lan/robocup_xtdrone/blob/master/note/flow_chart1.png)

#### 安装教程

1.  环境配置
    - 笔记本环境：安装ubuntu18.04,参考[类似网页](https://blog.csdn.net/baidu_36602427/article/details/86548203)
    - XTDrone仿真平台配置，参考[官方手册](https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config_1.11)
2.  比赛仿真环境：[官方已给](https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/robocup)
    
3.  本项目流程
3.1 循迹，见 note/2020中国机器人大赛仿真组代码解析2.docx
    识别到多个目标的任务分配算法-拍卖算法，见 note/2020中国机器人大赛仿真组代码解析2.docx
3.2 目标识别网络训练
3.2.1 训练网络参数的命令语句和网络架构，** [按照要求安装好配置](https://github.com/AlexeyAB/darknet#requirements-for-windows-linux-and-macos)**
      > https://github.com/AlexeyAB/darknet
3.2.2 训练样本制作
      > https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/target_detection_tracking
3.2.3 训练结果评价
        > https://github.com/AlexeyAB/darknet#when-should-i-stop-training
3.3 目标跟踪算法
    > https://kdocs.cn/l/scpdIoiO3Ka1?f=111 #数学理论
    > cd ~/XTDrone/control python yolo_human_tracking.py  #代码
3.4 目标定位
    见本项目中 script/vehicle_annouce_all_ml_hxy11_13.py 中 calcutale_distance()
3.5 避障算法
    本项目中 script/Openlist_py2.py 用于生成障碍物序列 存于obstacle.txt
    本项目中 script/ObstacleAvoid.py 依据障碍物 计算出下一刻避障的位置和速度
    
#### 使用说明
下载编译后， 
    > source ~/worspace/devel/setup.bash
    > source ~/.bashrc 
1.  > python Openlist_py2.py #生成障碍物序列，用于避障算法
2.  > roslaunch px4 robocup.launch #加载仿真环境
3.  > cd ~/XTDrone/communication #建立通信
    > bash multi_vehicle.sh
4.  > bash start.sh # 启动云台控制算法、搜索算法、识别算法

#### 参与贡献