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具身智能中文指南

Github Repo, Latest Update: Dec 17, 2024 】

🦉Contributors: 陈天行 (25' 港大PhD), 邹誉德 (25' 上交-浦江实验室联培PhD), 陈思翔 (25' 北大PhD), 叶雯 (25' 中科院自动化所PhD), 陈攒鑫 (深大本科生), 彭时佳 (深大本科生)

Embodied AI (具身智能)入门的路径以及useful信息的总结,期望是按照路线走完后,新手可以快速建立关于这个领域的认知,希望能帮助到各位入门具身智能的朋友,欢迎star与PR🌟~
文章中引用文章的原作者,我们在🙏 Acknowledgement - 致谢部分进行了致谢,感谢他们的分享🌹

Contents - 目录

Start Up - 从这里开始

什么是具身智能?
具身智能是指一种基于物理身体进行感知和行动的智能系统,其通过智能体与环境的交互获取信息、理解问题、做出决策并实现行动,从而产生智能行为和适应性。

Reinforcement Learning - 强化学习

UCB CS285 深度强化学习: website | youtube
台湾大学李宏毅公开课: bilibili
EasyRL - 蘑菇书: website
强化学习的数学原理 - 西湖大学赵世钰: bilibili
实践gymnasium,可以尝试一下把玩一下登月着陆等经典强化学习场景,思考+动手,观察阶段agent的表现并分析,有助于深入理解强化学习

Imitation Learning - 模仿学习

模仿学习简洁教程 - 南京大学LAMDA: PDF
Supervised Policy Learning for Real Robots, RSS 2024 Workshop 教程:真实机器人的监督策略学习, bilibili

LLM for Robotics - 大模型在机器人学中的应用

Robotics+LLM系列通过大语言模型控制机器人 [2]: zhihu
PDDL-wiki: website
An Introduction to PDDL: PDF
AI Agent from IBM: An artificial intelligence (AI) agent refers to a system or program that is capable of autonomously performing tasks on behalf of a user or another system by designing its workflow and utilizing available tools.
Embodied Agent wiki: website
Awesome-LLM-Robotics: A repo contains a curative list of papers using Large Language/Multi-Modal Models for Robotics/RL. website
Lilian Weng 个人博客 - AI Agent 系统综述 [5]: 中文: website 英文: website

3D Vision - 三维视觉

三维视觉导论 - Andreas Geiger: website
GAMES203 - 三维重建和理解: bilibili
Advances in 3D pre-training and downstream tasks: a survey. PDF

3DGS

3D Gaussian Splatting原理速通: bilibili

Control - 控制学

PID控制:CSDN 彻底搞懂阻抗控制、导纳控制、力位混合控制: CSDN
具身智能ROS1基础: website
具身智能ROS2基础: website
机器人系统教材: website
动手实践Lerobot SO-100:website
斯坦福机器人学导论:website
台大机器人学导论:website
共建全网最全具身智能知识库:website
ROS多传感器时间戳同步:website

关于控制部分的学习,最好从实践出发!

Benchmarks & Simulators - 基准 & 仿真器

具身智能常用benchmark总结 [1]: zhihu
常见仿真器wiki: wiki

仿真器 基准
IsaacSim BEHAVIOR-1K(可跨平台)+omniGibson(工具链)
ARNOID
MuJoCo robosuite+robomimic(工具链)
LIBERO
MetaWorld
Gymnasium-Robotics(Fetch; Shadow Dexterous Hand; Maze; Adroit Hand; Franka Kitchen; MaMuJoCo)
RoboCasa
RoboHive
Sapien ManiSkill
RoboTwin
CoppeliaSim RLBench
PerAct2
COLOSSEUM
PyBullet Calvin
Ravens
VimaBench

Useful Info - 有利于搭建认知的资料

具身智能基础技术路线-YunlongDong [2]: PDF, bilibili

AI领域值得关注的博主列表 [3]: zhihu

Robotics实验室总结 [4]: zhihu_1, zhihu_2

Communities - 社区

DeepTimber Robotics Innovations Community, 深木科研交流社区: website

Companies - 公司

公司 主营产品 Others
松灵AgileX pipper机械臂
移动底盘
面向教育科研
宇树Unitree Go2机器狗
通用人形H1
通用人形G1
许多产出使用宇树的机器人作为硬件基础
方舟无限ARX X5机械臂
X7双臂平台
R5机械臂
适合复现很多经典的工作,eg. aloha
RoboTwin松灵底盘+方舟臂
波士顿动力 spot机器狗
Atlas通用人形
具身智能本体制造商,从液压驱动转向电机驱动
[灵心巧手]
灵巧智能DexRobot Dexhand 021灵巧手 19自由度量产灵巧手
银河通用 已完成多轮融资
星海图Galaxea A1机械臂
World Labs 专注于空间智能,致力于打造大型世界模型(LWM),以感知、生成并与 3D 世界进行交互。 相关介绍
星动纪元 Star1人形
XHAND1灵巧手
由清华叉院AP陈建宇创建

🙏 Acknowledgement - 致谢

本文转载/引用了大量博主的文章,我们对他们的知识分享表示感谢,引用列表如下:

Since 2024 🌹
[1] 知乎穆尧 [2] 知乎东林钟声, GithubYunlong Dong [3] 知乎强化学徒 [4] 知乎Biang哥 [5] OpenAI Lilian Weng
[6] B站木木具身

🏷️ License - 许可证

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MIT License Copyright (c) 2024 Tianxing Chen Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to the following conditions: The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or substantial portions of the Software. THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.

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