# nav_matlab

**Repository Path**: manamoon/nav_matlab

## Basic Information

- **Project Name**: nav_matlab
- **Description**: 来自于github，源地址为https://github.com/yandld/nav_matlab
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-07-05
- **Last Updated**: 2025-07-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 基于的matlab导航科学计算库

教学性质的：

* GPS IMU 经典15维ESKF松组合
* VRU/AHRS姿态融合算法
* 捷联惯导速度位置姿态解算例子
* UWB IMU 紧组合融合
* 每个例子自带数据集

运行环境： matlab2020a 必须安装 sensor fusion toolbox 和 navigation tool box

需要将\lib及其子目录加入matlab预设目录， 或者运行一下根目录下的init.m

| 目录                         | 说明                                                         |
| ---------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
| \example\vru_ahrs_test       | AHRS/IMU测试                                                 |
| \example\allan_test          | allan方差                                                    |
| \example\calibration_test    | 加速度计和陀螺校准测试                                       |
| \example\gps_kalman_test     | 纯GPS定位，采用卡尔曼滤波定位                                |
| \example\ins_test            | 捷联惯导解算                                                 |
| \example\gps_imu_test        | 15维ESKF GPS+IMU组合导航                                     |
| \example\uwb_imu_fusion_test | 15维UWB+IMU EKF 紧组合                                       |
| \example\uwb_test            | 纯UWB多边定位测试                                            |
| \example\basic               | 一些基础函数测试和入门例程(入门推荐先看)                     |
| \example\其他未列出目录      | 试验性质的测试代码，建议不看                                 |
| \study                       | 自己学习用脚本，包含线性代数/和一些参考书籍书后matlab答案及验证，一般不需要，代码不保证能运行，一般不需要请删除 |
| \lib                         | 存放库文件 或者经过验证过的 公共函数，可靠性较高             |



其中UWB+IMU 融合和 GPS+IMU融合就是经典的15维误差卡尔曼滤波(EKSF)，没有什么论文参考，就是一直用的经典的框架(就是松组合)。见参考部分.





有问题欢迎提 git issue 或者加QQ群讨论:

138899875

![](img/wechat.png)

更多内容请访问：

> * 知乎：https://www.zhihu.com/people/yang-xi-97-90
> * 网站：www.hipnuc.com



参考
> * 书：捷联惯导算法与组合导航原理_严恭敏 及 严老师网站： http://www.psins.org.cn/sy
> * 武汉大学牛老师惯性导航课程：(非常好，非常适合入门)https://www.bilibili.com/video/BV1nR4y1E7Yj?from=search&seid=410315378425789214&spm_id_from=333.337.0.0
> * 深蓝学院-多传感器融合课程（理论推导及code）
> * GPS IMU 松组合 https://kth.instructure.com/files/677996/download?download_frd=1
> * coursera课程 https://www.coursera.org/learn/state-estimation-localization-self-driving-cars 
> * 书:GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理-第二版
> * 书:GPS原理与接收机设计 谢刚



推荐的学习路线:

1. 先看武汉大学惯性导航课程(牛老师)，入门非常推荐，也不需要什么教材。做笔记
2. 看严恭敏老师的书籍，视频及code
3. 然后再入组合导航知识